[發明專利]一種無人機進狹窄空間的路徑規劃方法及裝置

在審

• 申請號: 202110264695.4
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN113109852A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 王華云;劉斌;唐曼曼;周鎮
• 申請（專利權）人: 國網江西省電力有限公司電力科學研究院;國家電網有限公司
• 主分類號: G01S19/46
• 分類號: G01S19/46;G01S15/08
• 代理公司: 南昌賢達專利代理事務所(普通合伙) 36136
• 代理人: 金一嫻

1.一種無人機進狹窄空間的路徑規劃方法，其特征在于，包括：

建立三維坐標系，并對狹窄空間進行三維劃分為至少三個平面；

測量無人機的不同角度與某一平面的距離，并確定無人機的第一航行角度和第一航行路線，其中，所述第一航行角度為無人機至所述某一平面時的最小移動距離的姿態角度，所述第一航行路線為無人機至所述某一平面時的最小移動距離；

判斷無人機與所述某一平面的間距是否達到預設間距值；

若無人機與所述某一平面的間距達到預設間距值，測量無人機的不同角度與另一平面的距離，并確定無人機的第二航行角度和第二航行路線，直至無人機移動至目標點的正上方，其中，所述第二航行角度為無人機至所述另一平面時的最小移動距離的姿態角度，所述第二航行路線為無人機至所述另一平面時的最小移動距離。

2.根據權利要求1所述的一種無人機進狹窄空間的路徑規劃方法，其特征在于，在所述若無人機與所述某一平面的間距達到預設間距值，測量無人機的不同角度與另一平面的距離，并確定無人機的第二航行角度和第二航行路線，直至無人機移動至目標點的正上方之后，所述方法還包括驅動所述無人機垂直降落至目標點。

3.根據權利要求1所述的一種無人機進狹窄空間的路徑規劃方法，其特征在于，在測量無人機的不同角度與某一平面的距離，并確定無人機的第一航行角度和第一航行路線之前，所述方法還包括基于GPS定位控制無人機到達狹窄空間外的指定位置。

4.根據權利要求1所述的一種無人機進狹窄空間的路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟二包括：基于超聲波傳感器測量無人機的不同角度與某一平面的距離，并確定無人機的第一航行角度和第一航行路線。

5.一種無人機進狹窄空間的路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

劃分模塊，配置為建立三維坐標系，并對狹窄空間進行三維劃分為至少三個平面；

第一確定模塊，配置為測量無人機的不同角度與某一平面的距離，并確定無人機的第一航行角度和第一航行路線，其中，所述第一航行角度為無人機至所述某一平面時的最小移動距離的姿態角度，所述第一航行路線為無人機至所述某一平面時的最小移動距離；

判斷模塊，配置為判斷無人機與所述某一平面的間距是否達到預設間距值；

第二確定模塊，配置為若無人機與所述某一平面的間距達到預設間距值，測量無人機的不同角度與另一平面的距離，并確定無人機的第二航行角度和第二航行路線，直至無人機移動至目標點的正上方，其中，所述第二航行角度為無人機至所述另一平面時的最小移動距離的姿態角度，所述第二航行路線為無人機至所述另一平面時的最小移動距離。

6.根據權利要求5所述的一種無人機進狹窄空間的路徑規劃裝置，其特征在于，所述裝置還包括驅動模塊，配置為在無人機移動至目標點的正上方時，驅動所述無人機垂直降落至目標點。

7.根據權利要求5所述的一種無人機進狹窄空間的路徑規劃裝置，其特征在于，所述裝置還包括控制模塊，配置為基于GPS定位控制無人機到達狹窄空間外的指定位置。

8.一種電子設備，其包括：至少一個處理器，以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器，其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1至4任一項所述方法的步驟。

9.一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現權利要求1至4任一項所述方法的步驟。