[發(fā)明專利]一種自動裝車方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110264543.4
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN112678561B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李政德;劉霞;武杰;戴冬冬;霍英杰
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州澳昆智能機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: B65G67/08
• 分類號: B65G67/08;B65G37/00;B65G47/91;B65G59/04;B65G61/00;B65G57/30;B65G47/24;B65G47/26
• 代理公司: 北京華創(chuàng)智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11888
• 代理人: 彭隨麗

1.一種自動裝車方法，應(yīng)用于自動裝車裝置，所述自動裝車裝置包括拆盤裝置、輸送帶和裝車部件，其特征在于，所述自動裝車方法具體包括：

步驟1，所述拆盤裝置接收產(chǎn)品，所述拆盤裝置將產(chǎn)品拆解并輸出至所述輸送帶，并將空托盤轉(zhuǎn)向、疊加后輸出；

步驟2，所述輸送帶接收所述拆盤裝置輸出的產(chǎn)品，所述輸送帶上設(shè)有方位調(diào)整部件和朝向校驗部件，所述朝向校驗部件判斷所述輸送帶上的產(chǎn)品的朝向是否符合預(yù)設(shè)朝向條件，若不符合所述預(yù)設(shè)朝向條件，所述朝向校驗部件調(diào)整產(chǎn)品的朝向，將產(chǎn)品傳輸至所述裝車部件；

步驟3，所述裝車部件接收所述輸送帶輸出的產(chǎn)品，將產(chǎn)品排列整理并擺放至車廂內(nèi)；

所述裝車部件包括多個傳感器、第一推桿、支撐框架、導(dǎo)向板、擋塊和整合平臺，所述整合平臺上設(shè)有滾筒，所述整合平臺兩側(cè)設(shè)有限位框架，與第一推桿兩端上表面配合連接，所述支撐框架與所述導(dǎo)向板一端轉(zhuǎn)動連接，所述導(dǎo)向板的另一端與所述第一推桿固定連接，所述導(dǎo)向板的下表面與所述擋塊連接，所述裝車部件包括第二推桿和第一底板，

所述步驟3具體包括：

步驟3.1，控制單元接收所述多個傳感器的輸出信號，根據(jù)所述多個傳感器的輸出信號，控制所述滾筒的轉(zhuǎn)動方向，將所述滾筒上的產(chǎn)品傳送至所述整合平臺的特定位置；

步驟3.2，所述控制單元接收多個傳感器的檢測信號，當(dāng)所述多個傳感器的檢測信號滿足第一預(yù)設(shè)條件時，所述控制單元發(fā)出推箱控制信號，根據(jù)所述推箱控制信號，所述支撐框架向前滑動，所述導(dǎo)向板下表面與所述擋塊分離，所述導(dǎo)向板繞所述支撐框架向下轉(zhuǎn)動，所述第一推桿與所述限位框架分離，推動排列后的產(chǎn)品前進(jìn)；當(dāng)產(chǎn)品離開所述滾筒時，所述控制單元控制所述滾筒轉(zhuǎn)動，返回至步驟3.1，接收并整理新的產(chǎn)品；所述第一推桿推動離開所述滾筒的產(chǎn)品前進(jìn)至第一預(yù)設(shè)位置，所述控制單元發(fā)出推桿收回信號，根據(jù)所述推桿收回信號，所述支撐框架后退，所述導(dǎo)向板的下表面與所述擋塊接觸連接，所述導(dǎo)向板向上轉(zhuǎn)動，所述第一推桿的兩端與所述限位框架配合連接；

步驟3.3，所述第一底板接收所述步驟3.2輸出的產(chǎn)品，所述第二推桿與所述第一底板配合動作，將產(chǎn)品擺放至車廂內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝車方法，其特征在于：

所述多個傳感器包括在所述整合平臺中部區(qū)域設(shè)置的第一傳感器和所述整合平臺的兩側(cè)分別設(shè)置的第二傳感器和第三傳感器，所述步驟3.1具體包括：

控制單元控制滾筒朝第二傳感器所在的第一方向轉(zhuǎn)動，產(chǎn)品朝第一方向移動，控制單元基于第二傳感器的檢測信號將產(chǎn)品傳送至整合平臺的第一側(cè)端部，控制單元根據(jù)第一傳感器的檢測信號確認(rèn)當(dāng)前位置是否存在產(chǎn)品，若是，控制單元輸出轉(zhuǎn)動方向調(diào)整信號，滾筒朝第三傳感器所在的第二方向轉(zhuǎn)動，從加速單元新接收的產(chǎn)品向第二方向擺放。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝車方法，其特征在于，

所述步驟1包括產(chǎn)品出料步驟，所述產(chǎn)品出料步驟具體包括：

所述拆盤裝置包括入料單元，所述入料單元上設(shè)有傳感器單元，所述傳感器單元檢測所述入料單元上是否存在托盤，若存在，發(fā)出鎖定信號，暫停接收新的托盤，否則，發(fā)出解鎖信號，接收裝載有產(chǎn)品的托盤；

所述拆盤裝置包括執(zhí)行單元，執(zhí)行單元接收入料單元輸出的托盤，獲取托盤上的產(chǎn)品信息，所述托盤上的產(chǎn)品信息包括托盤上產(chǎn)品的總高度、每層產(chǎn)品的高度，判斷拆盤裝置的工作周期是否達(dá)到當(dāng)前托盤對應(yīng)的取料周期閾值，若是，則當(dāng)前托盤上的產(chǎn)品已被吸盤獲取完畢，執(zhí)行單元發(fā)出空托盤轉(zhuǎn)移信號，執(zhí)行單元執(zhí)行進(jìn)行空托盤的輸出；

若否，則基于下一工作周期計數(shù)值、托盤上產(chǎn)品的總高度和每層產(chǎn)品的高度計算拆盤裝置下一工作周期的下降高度，發(fā)出下降信號，控制拆盤裝置下降，所述下降信號中攜帶有下降高度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動裝車方法，其特征在于，

所述拆盤裝置包括吸盤，所述吸盤表面劃分為多個幾何形狀區(qū)域，每個幾何形狀區(qū)域開設(shè)有小孔，小孔內(nèi)嵌有限位珠；

所述產(chǎn)品出料步驟包括：所述吸盤移動至待拆解的產(chǎn)品的上方，所述吸盤下滑以接觸產(chǎn)品表面；產(chǎn)品表面將所接觸的吸盤表面的幾何形狀區(qū)域內(nèi)的限位珠頂回至所述吸盤內(nèi)，所述吸盤吸取產(chǎn)品上表面；吸取產(chǎn)品后的吸盤向上、向前滑動，將吸取的產(chǎn)品傳送至拆解位置。