[發明專利]基于混合型拓撲結構的無人機編隊控制方法及系統

在審

• 申請號: 202110264390.3
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN113190035A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 齊欣;宋大雷;戰貴軍;董世斌;馮洋
• 申請（專利權）人: 沈陽合贏通用航空高技術產業研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448
• 代理人: 黃耀威

1.一種基于混合型拓撲結構的無人機編隊控制方法，其特征在于，所述無人機編隊包括多個子編隊，每個子編隊包括一臺地面站和由所述地面站控制的多架無人機，所述方法包括：

所述多個子編隊的地面站之間建立通信連接，以形成網狀拓撲結構；

每個子編隊中的地面站與該地面站所屬子編隊的多個無人機之間無線通信連接，以形成樹狀拓撲結構；

所述多個子編隊的地面站中的第一地面站創建主編隊任務，其余地面站加入所述主編隊任務，所述第一地面站設定所述多個子編隊的所有無人機的主編隊任務數據并將所述主編隊任務數據發送給所述其余地面站。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個子編隊的地面站之間建立通信連接，包括：

將所述多個子編隊的地面站連接到同一臺交換機上。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述其余地面站加入所述主編隊任務之后，還包括：

基于所述第一地面站的時間，校準所述其余地面站的時間。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述主編隊任務數據包括所述多個子編隊的所有無人機的任務航線、起始點的位置、任務航點的位置、飛行高度、飛行速度、最大速度、最大加速度、每個航點停留時間、載荷執行任務點、同步或異步執行任務、每個子編隊中的無人機之間的最小控制距離和相鄰子編隊的無人機之間的最小控制距離。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述多個子編隊之間設置動態電子圍欄。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個子編隊的地面站之間通過UDP協議相互訪問。

7.一種基于混合型拓撲結構的無人機編隊控制系統，其特征在于，所述系統用于執行根據權利要求1-6中任一項所述的方法，所述系統包括多臺地面站和由每臺地面站控制的多架無人機。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述地面站包括處理器、存儲器、電源管理模塊和數據傳輸模塊。

9.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述無人機包括飛控單元和數據傳輸模塊，所述飛控單元包括控制與導航模塊、傳感器模塊和任務與編隊模塊。

10.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述多臺地面站之間建立通信連接，以形成網狀拓撲結構；每臺地面站與其所控制的多個無人機之間無線通信連接，以形成樹狀拓撲結構。