[發明專利]一種基于無人導航的垃圾分揀機器人的控制方法

在審

• 申請號: 202110264075.0
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113083703A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 江華平;劉盛;張少波;李偉
• 申請（專利權）人: 浙江博城機器人科技有限公司
• 主分類號: B07C5/00
• 分類號: B07C5/00;B07C5/36
• 代理公司: 杭州衡峰知識產權代理事務所(普通合伙) 33426
• 代理人: 陳修偉

1.一種基于無人導航的垃圾分揀機器人的控制方法，其特征在于：包括，

S1：獲取垃圾分揀機器人的識別結構，并將識別結構與垃圾分揀機器人進行分離，使得識別結構與垃圾分揀機器人從有效連接轉變為無線連接；

S2：獲取未分揀垃圾輸送通道，并將垃圾分揀機器人的識別結構設置于垃圾輸送通道的上方區域，使得識別結構獲取垃圾輸送通道全部垃圾視頻數據；

S3：向垃圾分揀機器人處理器中輸入垃圾分揀信息數據，獲取垃圾分揀后堆放區域，使得垃圾分揀信息數據與垃圾分揀后堆放區域一致；

S4：向垃圾分揀機器人處理器中輸入垃圾數據，并基于軟件訓練垃圾分揀機器人，確保垃圾分揀機器人獲取識別垃圾數據后，可從處理器中迅速將識別垃圾數據與處理器中數據吻合，從而判斷出識別垃圾的分揀信息數據；

S5：輸入垃圾分揀區，將垃圾分揀機器人識別結構中垃圾分揀區與垃圾輸送通道設置不同顏色區域，用于垃圾分揀機器人區分垃圾分揀區與垃圾輸送通道上垃圾；

S6：獲取垃圾分揀機器人的控制模塊、分揀結構、識別結構，并將垃圾分揀機器人中處理器分別與控制模塊、分揀結構、識別結構電連接，將控制模塊與分揀結構、識別結構電連接；

S7：垃圾分揀機器人獲取分揀結構預判位置，分揀結構通過識別結構獲取垃圾輸送通道上垃圾數據，并通過處理器模擬垃圾輸送通道上垃圾進入垃圾分揀區后：垃圾在垃圾分揀區上數據，并記錄模擬數據位置；

S8：模擬完成后，通過控制模塊控制分揀結構，使得分揀結構移動至模擬數據位置一側，從而使得分揀結構進入預判位置；

S9：當垃圾從垃圾輸送通道移動至模擬數據位置后，二者位置數據吻合后，控制模塊再次控制分揀結構，使得分揀結構將垃圾從垃圾分揀區進入垃圾分揀后堆放區域，垃圾分揀機器人完成垃圾分揀作業。

2.根據權利要求1所述的一種基于無人導航的垃圾分揀機器人的控制方法，其特征在于：S1中識別結構為垃圾分揀機器人部件，且識別結構由多個攝像裝置、多個距離傳感器、多個紅外傳感器組成，可精準識別位于分揀垃圾輸送通道上垃圾信息數據。

3.根據權利要求1所述的一種基于無人導航的垃圾分揀機器人的控制方法，其特征在于：S2中垃圾輸送通道為輸送帶，用于垃圾水平移動，且識別結構獲取垃圾輸送通道全部視屏畫面，并將垃圾輸送通道上垃圾數據傳遞至處理器中。

4.根據權利要求1所述的一種基于無人導航的垃圾分揀機器人的控制方法，其特征在于：S3中垃圾分揀后堆放區域位于垃圾輸送通道的兩側，且垃圾分揀后堆放區域低于垃圾輸送通道的高度。

5.根據權利要求4所述的一種基于無人導航的垃圾分揀機器人的控制方法，其特征在于：垃圾分揀后堆放區域個數由工作人員輸入，且垃圾分揀后堆放區域的個數大于三個，且垃圾分揀后堆放區域與分揀結構的夾持爪個數一致。

6.根據權利要求1所述的一種基于無人導航的垃圾分揀機器人的控制方法，其特征在于：S4中垃圾分揀機器人，基于軟件訓練好的網絡對RGBD圖像采集得到的垃圾目標進行檢測識別與分類，使得識別結構識別到的垃圾可快速從垃圾分揀機器人處理器中數據對比，迅速判斷垃圾的種類并進行分類。

7.根據權利要求1所述的一種基于無人導航的垃圾分揀機器人的控制方法，其特征在于：S5中，垃圾分揀區為綠色，垃圾輸送通道為黃色。

8.根據權利要求1所述的一種基于無人導航的垃圾分揀機器人的控制方法，其特征在于：S6中，控制模塊用于控制分揀結構與識別結構，從而實現控制垃圾分揀機器人識別垃圾，并將垃圾通過分揀結構移動至垃圾分揀后堆放區域，實現垃圾分揀機器人完成垃圾分揀。

9.根據權利要求1所述的一種基于無人導航的垃圾分揀機器人的控制方法，其特征在于：S7中垃圾在垃圾分揀區上數據大小與垃圾在垃圾輸送通道上數據大小一致。

10.根據權利要求1所述的一種基于無人導航的垃圾分揀機器人的控制方法，其特征在于：S9中分揀結構對同一垃圾移動的次數為兩次以上。