[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110262864.0 | 申請日： | 2021-03-11 |
| 公開（公告）號： | CN112918488B | 公開（公告）日： | 2022-06-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉元山 | 申請（專利權(quán)）人： | 知行汽車科技（蘇州）有限公司 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60W30/16 |
| 代理公司： | 蘇州謹(jǐn)和知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32295 | 代理人： | 徐磊 |
| 地址： | 215123 江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 控制 方法 裝置 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取當(dāng)前車輛上的傳感器采集到的車輛信息，所述車輛信息包括其它車輛相對于所述當(dāng)前車輛的位置、速度和朝向角；
計(jì)算所述當(dāng)前車輛在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的平均車速；
按照所述車輛信息統(tǒng)計(jì)在所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)，基于所述當(dāng)前車輛確定的第一范圍內(nèi)其它車輛的車輛數(shù)量、以及基于所述當(dāng)前車輛確定的第二范圍內(nèi)其它車輛的車輛密度；
將所述平均車速、所述車輛數(shù)量和所述車輛密度輸入預(yù)先訓(xùn)練的決策樹，得到車流狀態(tài)分類，所述決策樹包括多個(gè)網(wǎng)絡(luò)分支，所述網(wǎng)絡(luò)分支包括第一分支和第二分支，所述第一分支對應(yīng)擁堵狀態(tài)，所述第二分支對應(yīng)非擁堵狀態(tài)，包括：確定所述決策樹中當(dāng)前一組輸入數(shù)據(jù)對應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)分支處理的數(shù)據(jù)量；計(jì)算所述數(shù)據(jù)量與歷史數(shù)據(jù)總量的比值，得到所述車流狀態(tài)分類對應(yīng)的概率；
基于所述車流狀態(tài)分類確定所述當(dāng)前車輛與前方車輛之間的跟車時(shí)距；
按照所述跟車時(shí)距保持所述前方車輛之間的距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車流狀態(tài)分類包括擁堵狀態(tài)和非擁堵狀態(tài)，所述基于所述車流狀態(tài)分類確定所述當(dāng)前車輛與前方車輛之間的跟車時(shí)距，包括：
在所述車流狀態(tài)分類為所述擁堵狀態(tài)時(shí)，確定所述跟車時(shí)距為第一跟車時(shí)距；
在所述車流狀態(tài)分類為所述非擁堵狀態(tài)時(shí)，確定所述跟車時(shí)距為第二跟車時(shí)距；
其中，所述第一跟車時(shí)距小于所述第二跟車時(shí)距。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算所述數(shù)據(jù)量與歷史數(shù)據(jù)總量的比值，得到所述車流狀態(tài)分類對應(yīng)的概率之后，還包括：
根據(jù)所述概率確定是否基于所述車流狀態(tài)分類確定所述跟車時(shí)距；
在確定出基于所述車流狀態(tài)分類確定所述跟車時(shí)距時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行所述基于所述車流狀態(tài)分類確定所述當(dāng)前車輛與前方車輛之間的跟車時(shí)距的步驟；
在確定出不基于所述車流狀態(tài)分類確定所述跟車時(shí)距時(shí)，再次執(zhí)行所述按照所述車輛信息統(tǒng)計(jì)在所述預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)，基于所述當(dāng)前車輛確定的第一范圍內(nèi)其它車輛的車輛數(shù)量、以及基于所述當(dāng)前車輛確定的第二范圍內(nèi)其它車輛的車輛密度；將所述平均車速、所述車輛數(shù)量和所述車輛密度輸入預(yù)先訓(xùn)練的決策樹，得到車流狀態(tài)分類的步驟。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述概率確定是否基于所述車流狀態(tài)分類確定所述跟車時(shí)距，包括：
在所述概率小于或等于概率閾值時(shí)，確定不基于所述車流狀態(tài)分類確定所述跟車時(shí)距；
在所述概率大于概率閾值時(shí)，確定基于所述車流狀態(tài)分類確定所述跟車時(shí)距。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前車輛確定的第二范圍內(nèi)其它車輛的車輛密度，包括：
確定縱向方向上與所述當(dāng)前車輛相距第一距離、橫向方向上與所述當(dāng)前車輛相距第二距離的第二范圍內(nèi)，所述其它車輛的車輛密度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
確定是否開啟跟車時(shí)距調(diào)整功能；
在確定出開啟所述跟車時(shí)距調(diào)整功能時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行所述按照所述跟車時(shí)距保持所述前方車輛之間的距離的步驟；
在確定出不開啟所述跟車時(shí)距調(diào)整功能時(shí)，按照默認(rèn)跟車時(shí)距保持所述前方車輛之間的距離。
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