[發明專利]設備控制及裝置、電子設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202110262213.1
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113014658B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 金月帥;夏勇峰
• 申請（專利權）人: 北京蜂巢世紀科技有限公司
• 主分類號: H04L67/025
• 分類號: H04L67/025;H04L67/52;H04N23/62
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種設備控制方法，其特征在于，應用于頭戴式設備，所述頭戴式設備上裝配有UWB模塊和攝像頭，所述方法包括：

通過所述UWB模塊確定所述頭戴式設備與受控設備之間的第一相對位置關系，并選取所述頭戴式設備朝向的目標受控設備；

識別所述攝像頭所采集的圖像中包含的被攝對象，并從所述被攝對象中確定出目標對象；

向所述目標受控設備發送控制指令，指示所述目標受控設備移動至所述目標對象所在位置以處理所述目標對象；

確定所述目標受控設備和所述目標對象之間的第二相對位置關系，并將所述第二相對位置關系發送至所述目標受控設備，以由所述目標受控設備根據所述第二相對位置關系規劃移動至所述目標對象所在位置的路徑；其中，所述確定目標受控設備和所述目標對象之間的第二相對位置關系，包括：確定所述頭戴式設備與所述目標對象之間的第三相對位置關系，并確定所述頭戴式設備從朝向所述目標受控設備到確定出目標對象的過程中對應的姿態變化信息；根據所述第一相對位置關系、所述第三相對位置關系和所述姿態變化信息確定所述目標受控設備和所述目標對象的相對位置關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿態變化信息由所述頭戴式設備中配備的姿態傳感器檢測得到。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

確定所述頭戴式設備與所述目標對象之間的間隔距離，發送至所述目標受控設備，使所述目標受控設備移動至以所述頭戴式設備所在位置為中心、所述間隔距離為半徑的范圍內，以處理所述目標對象。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取所述目標受控設備和所述目標對象所處區域的SLAM地圖，根據所述SLAM地圖規劃所述目標受控設備移動至所述目標對象所在位置的路徑，并將路徑發送至所述目標受控設備。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

當所述目標受控設備包括掃地機器人時，所述目標對象包括待清掃物體；

當所述目標受控設備包括搬運機器人時，所述目標對象包括待搬運物體。

6.一種設備控制裝置，其特征在于，應用頭戴式設備，所述頭戴式設備上裝配有UWB模塊和攝像頭，所述裝置包括：

設備選取單元，通過所述UWB模塊確定所述頭戴式設備與受控設備之間的第一相對位置關系，并選取所述頭戴式設備朝向的目標受控設備；

對象選取單元，用于識別所述攝像頭所采集的圖像中包含的被攝對象，并從所述被攝對象中確定出目標對象；

指令發送單元，用于向所述目標受控設備發送控制指令，指示所述目標受控設備移動至所述目標對象所在位置以處理所述目標對象；

第一確定單元，用于確定所述目標受控設備和所述目標對象之間的第二相對位置關系，并將所述第二相對位置關系發送至所述目標受控設備，以由所述目標受控設備根據所述第二相對位置關系規劃移動至所述目標對象所在位置的路徑；其中，所述確定目標受控設備和所述目標對象之間的第二相對位置關系，包括：確定所述頭戴式設備與所述目標對象之間的第三相對位置關系，并確定所述頭戴式設備從朝向所述目標受控設備到確定出目標對象的過程中對應的姿態變化信息；根據所述第一相對位置關系、所述第三相對位置關系和所述姿態變化信息確定所述目標受控設備和所述目標對象的相對位置關系。

7.一種電子設備，其特征在于，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器通過運行所述可執行指令以實現如權利要求1-5中任一項所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機指令，其特征在于，該指令被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一項所述方法的步驟。