[發(fā)明專利]一種巡檢機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110262068.7
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113037043A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫曉剛;崔慶文;林振龍;孫新佳;蘇睿之;高越
• 申請（專利權(quán)）人: 北京華能新銳控制技術(shù)有限公司;槃實科技（深圳）有限公司
• 主分類號: H02K33/18
• 分類號: H02K33/18;H02K41/02;H02K11/215;B25J5/02
• 代理公司: 北京中知法苑知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11226
• 代理人: 李明;趙吉陽

1.一種巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人包括巡檢機器人車體、直線電機和導軌，所述直線電機設(shè)置在所述巡檢機器人車體上，所述導軌朝向所述直線電機的一側(cè)設(shè)置有永磁體，所述直線電機產(chǎn)生的電磁力能夠作用于所述永磁體，以驅(qū)動所述巡檢機器人車體沿所述導軌移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述永磁體內(nèi)嵌在所述導軌中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述永磁體設(shè)置在所述導軌表面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的巡檢機器人，其特征在于，所述永磁體采用永磁鐵。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括磁編碼器，所述磁編碼器設(shè)置在所述直線電機上，以獲取所述直線電機的實際位置信息，以使得所述直線電機根據(jù)所述實際位置信息產(chǎn)生實際電磁力。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢機器人，其特征在于，所述磁編碼器采用位置等分式磁編碼器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括控制單元，所述控制單元與所述直線電機電連接，以控制所述直線電機所產(chǎn)生的實際電磁力。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的巡檢機器人，其特征在于，所述控制單元采用FOC控制方式對所述直線電機的電流進行控制，以實現(xiàn)對所述直線電機的轉(zhuǎn)矩、速度和位置的控制。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的巡檢機器人，其特征在于，所述控制單元，還用于在所述巡檢機器人到達目標位置時，控制所述直線電機的所述實際電磁力能夠使得所述巡檢機器人穩(wěn)定在所述目標位置處。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括固定件，所述固定件與所述導軌相連，以固定所述導軌。