[發(fā)明專利]一種踏板駕駛機(jī)器人自學(xué)習(xí)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110261583.3
• 申請(qǐng)日: 2021-03-10
• 公開（公告）號(hào): CN112906906B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 甄凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中汽研汽車檢驗(yàn)中心（寧波）有限公司
• 主分類號(hào): G06N20/00
• 分類號(hào): G06N20/00;G01M17/007
• 代理公司: 上海泰能知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31233
• 代理人: 錢文斌

本發(fā)明涉及一種踏板駕駛機(jī)器人自學(xué)習(xí)方法，包括油門踏板自學(xué)習(xí)部分，所述油門踏板自學(xué)習(xí)部分包括以下步驟：確定油門踏板的零位置；確定油門踏板的末位置；對(duì)油門踏板分段開度自學(xué)習(xí)：在第一油門踏板開度和第二油門踏板開度之間設(shè)置若干油門踏板開度節(jié)點(diǎn)；計(jì)算出油門踏板在不同開度節(jié)點(diǎn)下所對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)的角度；通過伺服電機(jī)動(dòng)力特性模型計(jì)算油門踏板力；獲取油門踏板從較低的油門踏板開度節(jié)點(diǎn)到較高的油門踏板開度節(jié)點(diǎn)的車輛加速情況，得到油門踏板與車速之間的關(guān)系。本發(fā)明能夠縮短在不同車況下以及更換車型之后的控制參數(shù)調(diào)整時(shí)間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車駕駛機(jī)器人，特別是涉及一種踏板駕駛機(jī)器人自學(xué)習(xí)方法。

背景技術(shù)

隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，人類對(duì)汽車的性能要求越來(lái)越高，需要借助于大量的試驗(yàn)來(lái)改進(jìn)設(shè)計(jì)。由于汽車試驗(yàn)重復(fù)性強(qiáng)、持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)、工作環(huán)境惡劣，因此更適合由機(jī)器人來(lái)操作。采用駕駛機(jī)器人進(jìn)行汽車試驗(yàn)不僅可以降低試驗(yàn)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省試驗(yàn)費(fèi)用，提高試驗(yàn)效率，而且能消除人為因素的影響，保證汽車試驗(yàn)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度和有效性。

車輛性能自學(xué)習(xí)是汽車駕駛機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，不同類型的車輛，甚至同型號(hào)的不同車輛或者統(tǒng)一車輛在不同的運(yùn)行時(shí)刻，其動(dòng)力學(xué)參數(shù)是不同的。為了縮短在不同車況下以及更換車型之后的控制參數(shù)調(diào)整時(shí)間，亟需一種踏板駕駛機(jī)器人自學(xué)習(xí)方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種踏板駕駛機(jī)器人自學(xué)習(xí)方法，能夠縮短在不同車況下以及更換車型之后的控制參數(shù)調(diào)整時(shí)間。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：提供一種踏板駕駛機(jī)器人自學(xué)習(xí)方法，包括油門踏板自學(xué)習(xí)部分，所述油門踏板自學(xué)習(xí)部分包括以下步驟：

（a）確定油門踏板的零位置；

（b）確定油門踏板的末位置；

（c）對(duì)油門踏板分段開度自學(xué)習(xí)：在第一油門踏板開度和第二油門踏板開度之間設(shè)置若干油門踏板開度節(jié)點(diǎn)；計(jì)算出油門踏板在不同開度節(jié)點(diǎn)下所對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)的角度；通過伺服電機(jī)動(dòng)力特性模型計(jì)算油門踏板力；獲取油門踏板從較低的油門踏板開度節(jié)點(diǎn)到較高的油門踏板開度節(jié)點(diǎn)的車輛加速情況，得到油門踏板與車速之間的關(guān)系。

所述步驟（a）中通過編碼器判斷變速箱與搖臂端面是否發(fā)生滑動(dòng)，當(dāng)發(fā)生滑動(dòng)時(shí)，獲取所述油門踏板力，此時(shí)的油門踏板力為油門踏板的零位置所能承受的最大力。

所述步驟（b）中控制所述伺服電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)將油門踏板的零位置旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到油門踏板的末位置，在此過程中當(dāng)所述伺服電機(jī)的堵轉(zhuǎn)電流穩(wěn)定到一固定值的時(shí)，所述油門踏板的當(dāng)前位置即為油門踏板的末位置。

所述步驟（c）中獲取油門踏板從較低的油門踏板開度節(jié)點(diǎn)到較高的油門踏板開度節(jié)點(diǎn)的車輛加速情況，得到油門踏板與車速之間的關(guān)系是指：將油門踏板從零位置分別移動(dòng)到不同油門踏板開度節(jié)點(diǎn)和油門踏板的末位置，得到第一組車輛加速情況；再?gòu)淖钚〉挠烷T踏板開度節(jié)點(diǎn)分別移動(dòng)到其它油門踏板開度節(jié)點(diǎn)和油門踏板的末位置，得到第二組車輛加速情況，以此類推，得到若干組車輛加速情況；將獲得的若干組車輛加速情況填寫至自學(xué)習(xí)map圖中。

所述的踏板駕駛機(jī)器人自學(xué)習(xí)方法還包括制動(dòng)踏板自學(xué)習(xí)部分，所述制動(dòng)踏板自學(xué)習(xí)部分包括以下步驟：

（A）確定制動(dòng)踏板的零位置；

（B）對(duì)制動(dòng)踏板分段開度自學(xué)習(xí)：將車輛加速到第一預(yù)設(shè)速度，穩(wěn)定后通過行駛阻力將車輛的速度減速到第二預(yù)設(shè)速度，控制制動(dòng)踏板以預(yù)設(shè)制動(dòng)力進(jìn)行制動(dòng)，得到車輛制動(dòng)減速情況。

所述步驟（A）中通過限位器對(duì)制動(dòng)踏板的零位置進(jìn)行限位。