[發(fā)明專利]一種編碼器數(shù)據(jù)處理方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110261540.5
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113037164A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳陽;王瑞
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市微秒控制技術(shù)有限公司
• 主分類號: H02P21/14
• 分類號: H02P21/14;H02P21/18;G05B13/02;G06F17/13
• 代理公司: 深圳市蘭鋒盛世知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44504
• 代理人: 羅炳鋒

1.一種編碼器數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括有如下步驟：

步驟S1，構(gòu)建微分跟蹤器；

步驟S2，獲取編碼器反饋位置數(shù)據(jù)并輸入信號u；

步驟S3，基于所述微分跟蹤器生成濾波后的反饋位置數(shù)據(jù)以及轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)；

步驟S4，將所述微分跟蹤器的輸出轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)作為速度環(huán)的反饋，在不同的速度環(huán)增益下進(jìn)行電機速度環(huán)性能調(diào)試，進(jìn)而獲取不同速度環(huán)增益下速度因子r和濾波因子h的最優(yōu)參數(shù)；

步驟S5，建立速度因子r、濾波因子h與速度環(huán)增益的映射表；

步驟S6，在電機正常運行時，根據(jù)速度環(huán)增益獲取速度因子r和濾波因子h參數(shù)，在速度環(huán)中進(jìn)行微分跟蹤器周期迭代計算，將所述微分跟蹤器輸出的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)作為速度反饋使用，將所述微分跟蹤器的輸出的位置數(shù)據(jù)作為位置反饋使用。

2.如權(quán)利要求1所述的編碼器數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述微分跟蹤器的快速控制最優(yōu)綜合函數(shù)fst公式為：

δ＝rh；

δ₀＝δh；

y＝x₁-u+hx₂；

其中：

u為輸入信號；

x₁為信號u的跟蹤輸出；

x₂為信號u的微分輸出；

sgn(y)為符號函數(shù)。

3.如權(quán)利要求2所述的編碼器數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，迭代計算公式為：

其中：

T為跟蹤步長；

u(k)為k時刻的輸入信號；

x₁(k)為k時刻位置數(shù)據(jù)；

x₂(k)為k時刻轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)；

x₁(k+1)為k+1時刻位置數(shù)據(jù)；

x₂(k+1)為k+1時刻轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)。

4.如權(quán)利要求3所述的編碼器數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述速度因子r＝4*BW²，其中，BW為速度環(huán)帶寬。

5.如權(quán)利要求3所述的編碼器數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述濾波因子h取跟蹤步長T的倍數(shù)，即h＝n*T，其中n為正整數(shù)。