[發明專利]位姿參數的采集方法、裝置、車輛和存儲介質

在審

• 申請號: 202110261066.6
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113029058A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 徐珊珊;關忠旭;楊慧凱;龔娜娜
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00;G01B21/22
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種位姿參數的采集方法，其特征在于，包括：

確定目標對象的目標位姿參數的目標采集狀態；

如果所述目標采集狀態為第一采集狀態，則采用相對位姿采集方式采集所述目標位姿參數；

如果所述目標采集狀態為第二采集狀態，則采用絕對位姿采集方式采集所述目標位姿參數，其中，所述第二采集狀態由所述第一采集狀態切換得到。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采用相對位姿采集方式采集所述目標位姿參數之后，還包括：

當所述目標對象在本次上電后調節為目標極限位姿的目標次數達到預設次數閾值時，將所述目標采集狀態切換為第二采集狀態，并采用絕對位姿采集方式采集所述目標位姿參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取目標位姿參數對應的目標電機的電機信息，所述電機信息包括電機電流和/或電機信號，所述電機信號包括霍爾信號或紋波信號；

基于所述電機信息監測所述目標對象是否調節為目標極限位姿，以統計所述目標對象在本次上電后調節為目標極限位姿的目標次數。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述電機信息監測所述目標對象是否調節為目標極限位姿，包括：

如果所述電機電流大于預設電流閾值且未獲取到所述電機信號，則確定所述目標對象調節為目標極限位姿。

5.根據權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，還包括：

將所述目標位姿參數上報給云端平臺，以供所述云端平臺確定用戶的駕駛信息，并在用戶更換車輛時，向更換后的車輛發送位姿調節指令，所述駕駛信息包括所述目標對象的推薦位姿參數。

6.根據權利要求5所述的方法，還包括：

當首次上電時，接收云端平臺發送的位姿調節指令，并基于所述位姿調節指令，控制目標對象對應的目標電機調節所述目標對象的位姿。

7.根據權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述目標對象包括座椅和轉向柱，所述方法還包括：

接收座椅調節指令，并響應于所述座椅調節指令，控制座椅電機調節所述座椅的位姿；以及，

接收轉向柱調節指令，并響應于所述轉向柱調節指令，控制轉向柱電機調節所述轉向柱的位姿。

8.一種位姿參數的采集裝置，其特征在于，包括：

狀態確定模塊，用于確定目標對象的目標位姿參數的目標采集狀態；

第一采集模塊，用于如果所述目標采集狀態為第一采集狀態，則采用相對位姿采集方式采集所述目標位姿參數；

第二采集模塊，用于如果所述目標采集狀態為第二采集狀態，則采用絕對位姿采集方式采集所述目標位姿參數，其中，所述第二采集狀態由所述第一采集狀態切換得到。

9.一種車輛，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的位姿參數的采集方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的位姿參數的采集方法。