[發明專利]一種麥克納姆輪全向移動消防機器人

在審

• 申請號: 202110260779.0
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN112891796A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 王群京;孟浩;李國麗;許家紫;梁根龍
• 申請（專利權）人: 安徽大學
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;B60B19/12;B62D11/04;G05D1/02
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251
• 代理人: 楊學明

1.一種麥克納姆輪全向移動消防機器人，其特征在于：包括消防設備、全向移動底盤、攝像視覺裝置和主控盒；全向移動底盤包括車架和設置在車架下方的若干個麥克納姆輪，每個麥克納姆輪均采用防火材質，每個麥克納姆輪均為驅動輪；消防設備固定設置在車架頂部；攝像視覺裝置，使用透明防火材質包裹并固定設置在車架的前側；主控盒設置在車架內部；消防設備、全向移動底盤、攝像視覺裝置均與主控盒相連接，主控盒與遠程監控裝置無線連接；每個麥克納姆輪均通過獨立懸掛模塊與車架固定連接；每個獨立懸掛模塊均包括兩根相互平行設置的懸臂、固定連接兩根懸臂的連接板和減震器；減震器的一端與連接板連接，減震器的另一端與車架相連接；兩根懸臂的其中一端均通過帶座軸承與套裝有麥克納姆輪的傳動軸相連接。

2.根據權利要求1所述的麥克納姆輪全向移動消防機器人，其特征在于：所述車架的四周設置有若干個測距傳感器，每個測距傳感器均與主控盒相連接。

3.根據權利要求1所述的麥克納姆輪全向移動消防機器人，其特征在于：消防設備的另一端固定連接在光軸上，光軸的兩端均通過帶座軸承與車架相連接。

4.根據權利要求1所述的麥克納姆輪全向移動消防機器人，其特征在于：所述減震器與連接板和車架之間各設置有一個支架，減震器與支架轉動連接。

5.根據權利要求1所述的麥克納姆輪全向移動消防機器人，其特征在于：每個所述麥克納姆輪均連接一個傳動裝置，每個傳動裝置均包括無刷直流電機和蝸輪蝸桿減速器，蝸輪蝸桿減速器的一端與無刷直流電機相連接，蝸輪蝸桿減速器的另一端與套裝有麥克納姆輪的傳動軸相連接。

6.根據權利要求1所述的麥克納姆輪全向移動消防機器人，其特征在于：所述主控盒內置有攝像視覺控制板、全向底盤控制板和消防設備噴淋控制板，攝像視覺控制板能采集攝像視覺裝置提供的攝像視覺信號，并處理后發送至遠程監控裝置；全向底盤控制板能對所有麥克納姆輪的轉速與轉向進行協同控制。

7.根據權利要求6所述的麥克納姆輪全向移動消防機器人，其特征在于：所述攝像視覺控制板、全向底盤控制板和消防設備噴淋控制板通過CAN總線相連接。

8.根據權利要求1所述的麥克納姆輪全向移動消防機器人，其特征在于：每個所述麥克納姆輪均包括兩個輪轂圓盤、輥子和輥子芯軸。