[發明專利]一種四足機器人開機后找回零位的方法

有效

• 申請號: 202110259665.4
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN112936284B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 林熠;鄭麟強;趙逸棟;李超;朱秋國
• 申請（專利權）人: 杭州云深處科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 應孔月

本申請公開了一種四足機器人開機后找回零位的方法，該方法包括：對所述四足機器人的關節進行標零操作；標零后，將所述四足機器人的關節運動到極限位置，通過驅動器獲取此時實際轉動的圈數N0并將此圈數存入EEPROM存儲器；所述四足機器人開機后，通過運動控制主機發送力控指令給所述關節，使所述關節運動到極限位置；當所述驅動器在獲取到關節轉速小于預定范圍時，且所收到力矩指令以及驅動器實際執行的力矩指令一直大于設定閾值后，從所述EEPROM存儲器中獲取所述圈數N0，將當前位置信息更新為N0*(單圈式編碼器最大值)+當前單圈式編碼器回傳值。以解決相關技術中單圈式編碼器記錄多圈信息時，由于反復更新EEPROM存儲值，影響其壽命問題。

技術領域

本申請涉及四足機器人控制領域，尤其涉及一種四足機器人開機后找回零位的方法。

背景技術

現有四足機器人控制中，為了降低成本，會采用精度同樣比較高，但是成本較低的單圈式編碼器。由于單圈式編碼器無法記住多圈信息，往往會采用EEPROM存儲器存儲等方式來作為掉電記憶，而四足機器人運動過程中，位置是會反復更新，當前的圈數也會反復更新，就會需要反復擦寫EEPROM存儲器存儲的值。而存儲芯片擦寫是有壽命的，到達一定次數上限后容易出現失效的問題。另外，也有存在不記錄多圈信息，但需要開機的時候手動去擺放四足機器人四條腿的初始位置，給使用上造成許多不便性。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種四足機器人開機后找回零位的方法，以解決相關技術中單圈式編碼器記錄多圈信息時，由于反復更新EEPROM存儲值，影響其壽命問題。

根據本申請實施例，提供一種四足機器人開機后找回零位的方法，其特征在于，該方法包括：

對所述四足機器人的關節進行標零操作；

標零后，將所述四足機器人的關節運動到極限位置，通過驅動器獲取此時實際轉動的圈數N0并將此圈數存入EEPROM存儲器；

所述四足機器人開機后，通過運動控制主機發送力控指令給所述關節，使所述關節運動到極限位置；

當所述驅動器在獲取到關節轉速小于預定范圍時，且所收到力矩指令以及驅動器實際執行的力矩指令一直大于設定閾值后，從所述EEPROM存儲器中獲取所述圈數N0，將當前位置信息更新為N0*(單圈式編碼器最大值)+當前單圈式編碼器回傳值。

進一步地，所述四足機器人包括四條腿和運動控制主機，每條所述腿由三個關節組成，每個所述關節包括一個電機、一個驅動器和一個單圈式編碼器，所述驅動器驅動所述電機使關節發力，所述驅動器通過所述的單圈式編碼器獲取所述電機實際轉動的位置信息，所有所述關節由所述運動控制主機來控制。

進一步地，對所述四足機器人的關節進行標零操作，包括：

通過工裝將所述四足機器人的關節固定到一個預定位置，運動控制主機發送命令通知驅動器，將所述預定位置作為運動控制中的初始零位，獲取所述初始零位時單圈式編碼器的位置信息并將所述位置信息記為Q0存入到EEPROM存儲器中，當前圈數值設為0。

進一步地，所述預定位置為工裝將四足機器人的關節固定后的當前位置。

進一步地，將所述四足機器人的關節運動到極限位置，通過驅動器獲取此時實際轉動的圈數N0并將此圈數存入EEPROM存儲器，包括：

將所述四足機器人的關節朝一個方向打到所述關節的限位位置，所述關節在轉動過程中，當超過一圈時，單圈式編碼器所獲取的值會從最大值跳轉回0，那么只需在判斷到變化值超過最大值的一半時，即可認為經過一圈，在關節打到限位后，獲取當前圈數N0，將此圈數存入EEPROM存儲器。

進一步地，所述預定范圍為小于5rpm。

進一步地，所述設定閾值為大于1.5A。