[發明專利]多功能下肢康復智能輔助行走機器人

在審

• 申請號: 202110258739.2
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN112870032A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 王繼榮;李軍;李梁京
• 申請（專利權）人: 王繼榮
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04;A61H3/00;A61H1/02;A61B5/021;A61B5/11
• 代理公司: 北京中北知識產權代理有限公司 11253
• 代理人: 楊亞潔

1.一種多功能下肢康復智能輔助行走機器人，其特征在于：包括行走支架，所述行走支架的中部兩側管分別設置下肢康復機構，行走支架中部兩側管設置下肢康復機構的前部設置扶手，所述扶手上固定設置心率傳感器，所述行走支架前部的下側橫管設置控制柜，所述行走支架前部的上側橫管還設置顯示屏，行走支架后部的下側橫管設置電池柜，所述行走支架的四角設置腳輪。

2.根據權利要求1所述的多功能下肢康復智能輔助行走機器人，其特征在于：所述下肢康復機夠包括胯部關節、膝部關節、踝部關節，所述跨部關節包括跨部馬達，跨部馬達外部設置跨步馬達箱體，所述行走支架的中部兩側橫梁與跨步馬達箱體固定連接，跨部馬達箱體的的一端設置大腿旋轉連接板，所述大腿旋轉連接板與跨步馬達通過跨部諧波減速器和一對錐齒輪連接實現前后的搖擺，所述大腿旋轉連接板通過連接柱與膝部關節的上關節連接，膝部關節的上關節與下關節旋轉連接，上關節固定設置膝部馬達，膝部馬達通過膝部諧波減速器和一對錐齒輪與所述下關節連接傳遞下關節的前后擺動，下關節與踝部關節的固定鞋旋轉連接，所述固定鞋的旋轉連接處內部設置踝部馬達，所述踝部馬達通過踝部諧波減速器為踝關節的旋轉提供動力，所述胯部關節、膝部關節、踝部關節還分別設置扭矩傳感器并分別設置有鎖止機構，所述上關節和下關節設置有綁帶可以與腿部綁定。。

3.根據權利要求1所述的多功能下肢康復智能輔助行走機器人，其特征在于：所述心率傳感器的型號為Si1172。

4.根據權利要求2所述的多功能下肢康復智能輔助行走機器人，其特征在于：所述鎖止機構為抱閘鎖止機構。

5.根據權利要求2所述的多功能下肢康復智能輔助行走機器人，其特征在于：所述胯部馬達的型號為ECMA-C20807SS，胯部諧波減速器的型號為BHS-20-160-U-IV。

6.根據權利要求2所述的多功能下肢康復智能輔助行走機器人，其特征在于：所述膝部關節處馬達的型號為ECMA-C10602SS，膝部諧波減速器的型號為BHS-17-120-U-IV。

7.根據權利要求2所述的多功能下肢康復智能輔助行走機器人，其特征在于：所述踝部馬達的型號為ECMA-C10602SS，踝部諧波減速器的型號為BHS-14-100-U-IV。

8.根據權利要求2所述的多功能下肢康復智能輔助行走機器人，其特征在于：所述扭矩傳感器的型號為TQ202-30Z。