[發明專利]無人機輔助的絕緣子故障檢測方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202110258375.8
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN112906620B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 王連符;李杰峰
• 申請（專利權）人: 唐山職業技術學院
• 主分類號: G06V20/17
• 分類號: G06V20/17;G06V10/26;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/08
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 陳新生

1.一種無人機輔助的絕緣子故障檢測方法，其特征在于，包括：

獲取無人機在飛行至待檢測絕緣子處采集的檢測圖像；

基于目標分割模型，從所述檢測圖像中提取所述待檢測絕緣子的目標圖像，所述目標分割模型基于樣本檢測圖像及其絕緣子區域標簽訓練得到；

基于故障檢測模型，對所述目標圖像進行故障檢測，得到所述待檢測絕緣子的故障檢測結果，所述故障檢測模型基于樣本絕緣子圖像及其故障標簽訓練得到；

所述基于故障檢測模型，對所述目標圖像進行故障檢測，得到所述待檢測絕緣子的故障檢測結果，包括：

基于故障檢測模型的檢測層，對所述目標圖像分別進行損傷形變檢測、表面污穢檢測和閃絡燒傷檢測，得到損傷形變概率、表面污穢概率和閃絡燒傷概率；

基于故障檢測模型的輸出層，應用所述損傷形變概率、表面污穢概率和閃絡燒傷概率，得到所述故障檢測結果；

所述故障檢測結果為故障預警得分；

所述得到所述待檢測絕緣子的故障檢測結果，之后還包括：

若所述故障預警得分大于預設故障閾值，則進行故障預警。

2.根據權利要求1所述的無人機輔助的絕緣子故障檢測方法，其特征在于，所述獲取無人機在飛行至待檢測絕緣子處采集的檢測圖像，之前還包括：

控制所述無人機基于巡檢軌跡飛行，所述巡檢軌跡是基于飛行起終點位置和所有待檢測絕緣子的位置，以最小化飛行距離為目標進行路徑規劃得到的。

3.根據權利要求2所述的無人機輔助的絕緣子故障檢測方法，其特征在于，所述巡檢軌跡是基于如下步驟確定的：

將所述飛行起終點位置和所有待檢測絕緣子的位置作為節點，構建節點集合；

將所述節點集合中每兩個節點之間的距離作為每兩個節點之間的邊權重，構建邊集合；

基于所述節點集合和所述邊集合，進行最短路徑規劃，得到所述巡檢軌跡。

4.根據權利要求1中所述的無人機輔助的絕緣子故障檢測方法，其特征在于，所述基于目標分割模型，從所述檢測圖像中提取所述待檢測絕緣子的目標圖像，包括：

基于所述目標分割模型，對所述檢測圖像進行絕緣子目標識別與分割，得到所述待檢測絕緣子的目標圖像。

5.根據權利要求1所述的無人機輔助的絕緣子故障檢測方法，其特征在于，所述進行故障預警，包括：

將故障預警信息發送至監測系統，所述故障預警信息包括所述待檢測絕緣子的位置，或包括所述待檢測絕緣子的位置及其對應的檢測圖像。

6.一種無人機輔助的絕緣子故障檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取無人機在飛行至待檢測絕緣子處采集的檢測圖像；

目標分割模塊，用于基于目標分割模型，從所述檢測圖像中提取所述待檢測絕緣子的目標圖像，所述目標分割模型基于樣本檢測圖像及其絕緣子區域標簽訓練得到；

故障檢測模塊，用于基于故障檢測模型，對所述目標圖像進行故障檢測，得到所述待檢測絕緣子的故障檢測結果，所述故障檢測模型基于樣本絕緣子圖像及其故障標簽訓練得到；

所述基于故障檢測模型，對所述目標圖像進行故障檢測，得到所述待檢測絕緣子的故障檢測結果，包括：

基于故障檢測模型的檢測層，對所述目標圖像分別進行損傷形變檢測、表面污穢檢測和閃絡燒傷檢測，得到損傷形變概率、表面污穢概率和閃絡燒傷概率；

基于故障檢測模型的輸出層，應用所述損傷形變概率、表面污穢概率和閃絡燒傷概率，得到所述故障檢測結果；

所述故障檢測結果為故障預警得分；

所述得到所述待檢測絕緣子的故障檢測結果，之后還包括：

若所述故障預警得分大于預設故障閾值，則進行故障預警。

7.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至5任一項所述無人機輔助的絕緣子故障檢測方法的步驟。

8.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述無人機輔助的絕緣子故障檢測方法的步驟。