[發(fā)明專利]車道線檢測方法及裝置、電子設(shè)備和計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110258199.8
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN112989991A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 貴州京邦達供應(yīng)鏈科技有限公司;北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/38
• 代理公司: 北京律智知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;袁禮君

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測圖像；

根據(jù)所述待檢測圖像生成待檢測二值圖像；

根據(jù)所述待檢測二值圖像中每行連續(xù)像素值為第一值的像素生成目標像素簇；

根據(jù)所述待檢測圖像中的目標像素簇在所述待檢測二值圖像中確定候選車道線；

確定所述候選車道線的左邊緣擬合方程和右邊緣擬合方程；

根據(jù)所述左邊緣擬合方程和所述右邊緣擬合方程確定所述候選車道線為目標車道線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，根據(jù)所述待檢測圖像中的目標像素簇在所述待檢測二值圖像中確定候選車道線，包括：

將像素個數(shù)不在第一范圍內(nèi)的目標像素簇剔除，以確定候選像素簇；

根據(jù)所述候選像素簇在所述待檢測二值圖像中確定所述候選車道線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述方法，其特征在于，根據(jù)所述候選像素簇在所述待檢測二值圖像中確定所述候選車道線，包括：

在所述候選像素簇中確定任意一個像素簇作為當前像素簇；

將所述當前像素簇中心位置處的像素作為目標像素；

以所述目標像素為起點按照列方向向上、下兩個方向搜索，以確定所述目標像素的上一像素所在的上一像素簇和所述目標像素的下一像素所在的下一像素簇；

若所述上一像素簇和所述下一像素簇之間的像素個數(shù)差小于第一閾值，則確定所述目標像素所在的當前像素簇為有效像素簇；

將所述當前像素簇的下一像素簇作為所述當前像素簇，以繼續(xù)進行有效像素簇的搜索；

當搜索完成后，將上下連續(xù)的像素簇整合為車道線候選簇；

當所述車道線候選簇的像素簇數(shù)量大于預(yù)設(shè)個數(shù)時，則根據(jù)所述車道線候選簇生成所述候選車道線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述當前像素的上一像素簇和所述下一像素簇之間的像素個數(shù)差大于或者等于所述第一閾值，則不再對所述當前像素簇的下一像素簇進行有效像素簇的搜索；

將所述當前像素簇的上一像素簇作為所述當前像素簇，并繼續(xù)向上進行有效像素簇的搜索。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，根據(jù)所述左邊緣擬合方程和所述右邊緣擬合方程確定所述候選車道線為目標車道線，包括：

根據(jù)所述左邊緣擬合方程和所述右邊緣擬合方程確定所述候選車道線的車道線寬度滿足第一條件、所述候選車道線的車道線形狀滿足第二條件、所述左邊緣擬合方程對應(yīng)的左邊緣曲線與所述右邊緣擬合方程對應(yīng)的右邊緣曲線平行；

確定所述候選車道線為所述目標車道線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述方法，其特征在于，根據(jù)所述左邊緣擬合方程和所述右邊緣擬合方程確定所述候選車道線的車道線寬度滿足第一條件、所述候選車道線的車道線形狀滿足第二條件、所述左邊緣擬合方程對應(yīng)的左邊緣曲線與所述右邊緣擬合方程對應(yīng)的右邊緣曲線平行，包括：

若所述左邊緣擬合方程的常數(shù)項和所述右邊緣擬合方程的常數(shù)項的差值在第二范圍內(nèi)，則確定所述候選車道線的車道線寬度滿足所述第一條件；

若所述左邊緣擬合方程的二次項系數(shù)和所述右邊緣擬合方程的二次項系數(shù)均在第三范圍內(nèi)，則確定所述候選車道線的車道線形狀滿足所述第二條件；

若所述左邊緣擬合方程的一次項系數(shù)與所述右邊緣擬合方程的一次項系數(shù)在第四范圍內(nèi)，且所述左邊緣擬合方程的二次項系數(shù)與所述右邊緣擬合方程的二次項系數(shù)在第五范圍內(nèi)，則所述左邊緣擬合方程對應(yīng)的左邊緣曲線與所述右邊緣擬合方程對應(yīng)的右邊緣曲線平行。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，在根據(jù)所述待檢測二值圖像中每行連續(xù)像素值為第一值的像素生成目標像素簇之前，所述方法還包括：

在所述待檢測二值圖像中按列統(tǒng)計像素值為所述第一值的有效像素點個數(shù)；

根據(jù)按列統(tǒng)計獲得的有效像素點個數(shù)生成目標直方圖，所述目標直方圖顯示所述待檢測圖像中每列像素值為所述第一值的像素點個數(shù)；

若所述目標直方圖中像素點個數(shù)大于第二閾值，且像素值為所述第一值的像素點個數(shù)相等的列數(shù)小于第三閾值，則認為所述待檢測圖像為出路口時采集的圖像。