[發明專利]吊具旋轉過程中防搖擺控制方法及設備

在審

• 申請號: 202110257894.2
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113104730A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 鄧正偉;石愛文;亢曉嶸;王成林
• 申請（專利權）人: 北京佰能盈天科技股份有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/46;B66C13/48;G01B21/22
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

1.吊具旋轉過程中防搖擺控制方法，其特征在于，包括：

獲取吊具旋轉過程中的最大速度及最大加速度；

根據所述最大速度得到吊具旋轉運行周期數及每一周期對應的吊具旋轉實時加速度；

根據所述最大速度及每一周期對應的吊具旋轉實時加速度中的最小值，得到加速過程的最大位移；

將所述最大位移與旋轉位移設定值進行比較，根據比較結果確定輸出的速度值和加速度值，采用所述輸出的速度值和加速度值控制吊具進行旋轉。

2.如權利要求1所述的吊具旋轉過程中防搖擺控制方法，其特征在于，所述獲取吊具旋轉過程中的最大速度及最大加速度，包括：

其中，a_max為最大加速度；S為吊具位移；T為吊具的單擺周期；V_max為最大速度。

3.如權利要求2所述的吊具旋轉過程中防搖擺控制方法，其特征在于，所述根據所述最大速度得到吊具旋轉運行周期數及每一周期對應的吊具旋轉實時加速度，包括：

其中，n為吊具旋轉運行周期數，取整數；a_n為每一周期對應的吊具旋轉實時加速度。

4.如權利要求3所述的吊具旋轉過程中防搖擺控制方法，其特征在于，所述根據所述最大速度及每一周期對應的吊具旋轉實時加速度中的最小值，得到加速過程的最大位移，包括：

其中，S₁為加速過程的最大位移；a_nmin為a_n中的最小值。

5.如權利要求4所述的吊具旋轉過程中防搖擺控制方法，其特征在于，所述將所述最大位移與旋轉位移設定值進行比較，根據比較結果確定輸出的速度值和加速度值，包括：

若S_set≥2S₁，則吊具旋轉包含勻速過程，輸出的速度值為V_max，輸出的加速度值為a_nmin；其中，S_set為旋轉位移設定值。

6.如權利要求5所述的吊具旋轉過程中防搖擺控制方法，其特征在于，所述將所述最大位移與旋轉位移設定值進行比較，根據比較結果確定輸出的速度值和加速度值，還包括：

若S_set＜2S₁，則吊具旋轉不包含勻速過程，根據S_set確定輸出的速度值和加速度值。

7.如權利要求6所述的吊具旋轉過程中防搖擺控制方法，其特征在于，根據S_set確定輸出的速度值和加速度值，包括：

其中，V為根據S_set確定的輸出的速度值；a為根據S_set確定的輸出的加速度值。

8.一種吊具旋轉過程中防搖擺控制裝置，其特征在于，包括：

第一主模塊，用于獲取吊具旋轉過程中的最大速度及最大加速度；

第二主模塊，用于根據所述最大速度得到吊具旋轉運行周期數及每一周期對應的吊具旋轉實時加速度；

第三主模塊，用于根據所述最大速度及每一周期對應的吊具旋轉實時加速度中的最小值，得到加速過程的最大位移；

第四主模塊，用于將所述最大位移與旋轉位移設定值進行比較，根據比較結果確定輸出的速度值和加速度值，采用所述輸出的速度值和加速度值控制吊具進行旋轉。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器、至少一個存儲器和通信接口；其中，

所述處理器、存儲器和通信接口相互間進行通信；

所述存儲器存儲有可被所述處理器執行的程序指令，所述處理器調用所述程序指令，以執行權利要求1至7任一項權利要求所述的方法。