[發明專利]自適應高精度RV減速器性能測試裝置及其控制方法

在審

• 申請號: 202110257750.7
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113029560A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 劉永明;付磊;趙轉哲;葉國文;芮羽健;馬強
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: G01M13/025
• 分類號: G01M13/025
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 朱圣榮

1.自適應高精度RV減速器性能測試裝置，其特征在于：裝置固定在由支架支撐的桌面上，所述桌面上通過獨立的硬件支座固定有磁粉制動器、兩個轉矩轉速傳感器、RV減速器和伺服電機，其中一個轉矩轉速傳感器固定在磁粉制動器和RV減速器密封盤之間且與之聯接，另一個轉矩轉速傳感器固定在RV減速器密封盤和伺服電機之間且與之聯接，所述RV減速器的RV減速器輸出軸和RV減速器輸入軸下方的桌面上均固定有采集與RV減速器輸出軸和RV減速器輸入軸間距的激光位移傳感器，每個所述激光位移傳感器、以及所述磁粉制動器、兩個轉矩轉速傳感器、RV減速器和伺服電機均通過數據線連接電控柜。

2.根據權利要求1所述的自適應高精度RV減速器性能測試裝置，其特征在于：支撐所述RV減速器的硬件支座包括支座本體和微調機構，所述微調機構設有兩塊支撐板，兩塊所述支撐板將支座本體分為固定RV減速器的上半部分和固定在桌面上的下半部分，兩塊所述支撐板相向面的四角分別通過一個壓電促動器連接，每個所述壓電促動器通過數據線連接電控柜。

3.根據權利要求2所述的自適應高精度RV減速器性能測試裝置，其特征在于：所述RV減速器輸出軸和RV減速器輸入軸上設有光柵編碼器，兩個所述光柵編碼器通過數據線連接電控柜。

4.根據權利要求1、2或3所述的自適應高精度RV減速器性能測試裝置，其特征在于：位于磁粉制動器和RV減速器密封盤之間的轉矩轉速傳感器通過彈性膜片聯軸器輸出端與磁粉制動器連接，通過彈性膜片聯軸器輸入端與RV減速器輸出軸連接，位于RV減速器密封盤和伺服電機之間的轉矩轉速傳感器通過梅花聯軸器輸出端與RV減速器輸入軸連接，通過梅花聯軸器輸入端與伺服電機連接。

5.根據權利要求4所述的自適應高精度RV減速器性能測試裝置，其特征在于：所述RV減速器安裝在密封盤內，并通過密封盤固定在相應的硬件底座上，所述密封盤的兩側設有供RV減速器輸出軸和RV減速器輸入軸伸出的孔。

6.根據權利要求1或5所述的自適應高精度RV減速器性能測試裝置，其特征在于：所述RV減速器和伺服電機、以及兩者之間的轉矩轉速傳感器的硬件支座為可滑動支座，所述可滑動支座的底面設有滑塊，所述滑塊安裝在桌面上的滑軌內，所述滑軌旁的桌面上固定有與滑軌平行的滑齒，每個所述可滑動支座的側面均通過軸承與連桿一端連接，每根所述連桿的另一端設有轉盤，每根所述連桿上固定有與滑齒嚙合的齒輪。

7.基于權利要求1-6中任一所述自適應高精度RV減速器性能測試裝置的控制方法，其特征在于：

電控柜啟動裝置開始測試；

驅動伺服電機和磁粉制動器按照設定參數工作；

電控柜實時獲取壓電促動器、激光位移傳感器、轉矩轉速傳感器和光柵編碼器的數據信號；

電控柜將數據信號處理、存儲、生成報表和曲線，并輸出顯示。

8.根據權利要求7的控制方法，其特征在于：電控柜根據兩組激光位移傳感器的信號判斷RV減速器輸出軸和RV減速器輸入軸的同軸度，當兩組激光位移傳感器的信號波動大于設定值則判定為同軸度超出誤差范圍，當同軸度超出誤差范圍時，電控柜驅動四個壓電促動器調整RV減速器的位姿使當兩組激光位移傳感器的信號波動趨勢逐漸減小，當同軸度在允許的誤差范圍內時，測試完成。