[發(fā)明專利]一種電機位置和轉(zhuǎn)矩控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110257736.7
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113014177B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳陽;王瑞
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市微秒控制技術(shù)有限公司
• 主分類號: H02P23/20
• 分類號: H02P23/20;H02P23/14;H02P23/16;H02P29/00
• 代理公司: 深圳市蘭鋒盛世知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44504
• 代理人: 羅炳鋒

1.一種電機位置和轉(zhuǎn)矩控制方法，其特征在于，所述控制方法基于上位控制器、驅(qū)動器和電機驅(qū)動執(zhí)行器實現(xiàn)，所述控制方法包括有：

步驟S1，在所述驅(qū)動器內(nèi)對所述電機驅(qū)動執(zhí)行器接近目標(biāo)物和保持壓力的運行曲線進行規(guī)劃：令所述電機驅(qū)動執(zhí)行器處于位置模式，通過所述上位控制器設(shè)定包含高速接近區(qū)間寬度、著陸區(qū)寬度、著陸速度、著陸初始轉(zhuǎn)矩限制和著陸結(jié)束轉(zhuǎn)矩限制的多個參數(shù)，在所述高速接近區(qū)間寬度范圍內(nèi)，將所述電機驅(qū)動執(zhí)行器的轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置為默認轉(zhuǎn)矩限制，以令所述電機驅(qū)動執(zhí)行器高速移動，在所述高速接近區(qū)間寬度范圍的結(jié)束段，控制所述電機驅(qū)動執(zhí)行器減速到著陸速度并進入著陸區(qū)寬度范圍，所述著陸速度小于高速接近速度；

步驟S2，在所述驅(qū)動器內(nèi)對所述電機驅(qū)動執(zhí)行器脫離和回到初始位置的運行曲線進行規(guī)劃：令所述電機驅(qū)動執(zhí)行器處于位置模式，通過所述上位控制器設(shè)定包含脫離點坐標(biāo)、初始位置坐標(biāo)、脫離速度和高速返回速度的多個參數(shù)，在以脫離點坐標(biāo)為目標(biāo)位置運行的區(qū)間內(nèi)，將所述電機的轉(zhuǎn)速設(shè)置為脫離速度，令所述電機驅(qū)動執(zhí)行器緩慢地與目標(biāo)物脫離，當(dāng)所述電機驅(qū)動執(zhí)行器運行到脫離點坐標(biāo)的位置后，所述電機驅(qū)動執(zhí)行器進入高速返回區(qū)間，在所述高速返回區(qū)間內(nèi)，所述電機驅(qū)動執(zhí)行器加速到高速返回速度，最后減速停止在初始位置，所述脫離速度小于所述返回速度；

所述步驟S1中，通過所述上位控制器設(shè)定的參數(shù)還包含有高速接近速度、加減速時間和默認轉(zhuǎn)矩限制；

所述步驟S1中，所述電機驅(qū)動執(zhí)行器進入著陸區(qū)間后，所述電機驅(qū)動執(zhí)行器的轉(zhuǎn)矩限制由著陸初始轉(zhuǎn)矩限制和著陸結(jié)束轉(zhuǎn)矩限制設(shè)定；

所述步驟S1中，所述電機驅(qū)動執(zhí)行器進入著陸區(qū)間后，如果所述電機驅(qū)動執(zhí)行器已經(jīng)與目標(biāo)物接觸，則電機輸出力矩增大直至達到實際轉(zhuǎn)矩限制值，通過機械換算來設(shè)定著陸結(jié)束轉(zhuǎn)矩限制和著陸初始轉(zhuǎn)矩限制，進而控制接觸壓力；

所述步驟S1中，所述電機驅(qū)動執(zhí)行器在著陸區(qū)間內(nèi)的實際轉(zhuǎn)矩限制值計算公式為：