[發(fā)明專利]一種基于無人機(jī)的大型電力設(shè)備自動檢測裝置及識別方法

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• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN112829938A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉國權(quán);周澤龍;郭敬文;鄭子航;劉怡;劉建昌
• 申請（專利權(quán)）人: 東華理工大學(xué)
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64D47/06;B64D47/08;G06N3/02;G06T5/00;G06T7/00;G06T7/13
• 代理公司: 南昌新天下專利商標(biāo)代理有限公司 36115
• 代理人: 戴繼翔

1.一種基于無人機(jī)的大型電力設(shè)備自動檢測裝置，其特征在于：該電力設(shè)備自動檢測裝置包括無人機(jī)工作模塊；

所述無人機(jī)工作模塊包括無人機(jī)機(jī)身(101)、電源控制端(103)、起落架(104)、螺旋翼(105)、無人機(jī)位置燈(106)和機(jī)翼懸臂(107)；

起落架(104)連接固定在無人機(jī)機(jī)身(101)的下方，機(jī)翼懸臂(107)固定在機(jī)身側(cè)邊，機(jī)翼懸臂(107)的另一端連接著螺旋翼(105)；

電源控制端(103)控制無人機(jī)電源的通斷，為無人機(jī)螺旋翼(105)提供能源；

無人機(jī)位置燈(106)設(shè)置在每個機(jī)翼懸臂(107)的下方，為無人機(jī)提供位置信號。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的大型電力設(shè)備自動檢測裝置，其特征在于：

該大型電力設(shè)備自動檢測裝置還包括任務(wù)載荷模塊，它包括高清攝像頭(201)、數(shù)據(jù)收集盒(202)和云臺(204)；

高清攝像頭(201)與數(shù)據(jù)收集盒(202)連接，數(shù)據(jù)收集盒(202)用于保存高清攝像頭(201)拍攝的照片。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的大型電力設(shè)備自動檢測裝置，其特征在于：起落架(104)的數(shù)量為兩個。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無人機(jī)的大型電力設(shè)備自動檢測裝置，其特征在于：機(jī)翼懸臂(107)為六個獨(dú)立的機(jī)翼懸臂。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于無人機(jī)的大型電力設(shè)備自動檢測裝置，其特征在于：云臺(204)與高清攝像頭(201)連接，通過云臺(204)為載體，高清攝像頭(201)實(shí)現(xiàn)多方向轉(zhuǎn)動拍照。

6.一種基于無人機(jī)的大型電力設(shè)備自動檢測裝置的識別方法，其特征在于，該識別方法的算法過程為：

建立一個二維的濾波器矩陣以及待處理的二維圖像；

對于二維圖像的每一個像素點(diǎn)，計算它的鄰域像素和濾波器矩陣的對應(yīng)元素的乘積，然后加起來，作為該像素位置的值，即完成了濾波過程；

使用高斯模糊對圖像降噪，以及在邊緣檢測之前，用來移除細(xì)節(jié)；

以正態(tài)分布作為權(quán)重分配模式，計算平均值的時候，將中心點(diǎn)作為原點(diǎn)，其他點(diǎn)按照其在正態(tài)曲線上的位置，分配權(quán)重，得到一個加權(quán)平均值；

正態(tài)分布的密度函數(shù)叫做“高斯函數(shù)”，它的一維形式是：

其中，μ是x的均值，σ是x的標(biāo)準(zhǔn)差，因為計算平均值的時候，中心點(diǎn)就是原點(diǎn)，所以μ等于0，即：

根據(jù)一維高斯函數(shù)，可以推導(dǎo)得到二維高斯函數(shù)：

有了這個函數(shù)，就可以計算每個點(diǎn)的權(quán)重了。

邊緣檢測：在圖像測量，模式識別時，從圖像中抽出線條，檢測出圖像邊緣或者抽出圖像輪廓；

灰度圖像處理，根據(jù)單色圖像的灰度對輸出圖像的灰度進(jìn)行再定義、以改善圖像的對比度。