[發明專利]移動體控制裝置、移動體控制方法及程序

在審

• 申請號: 202110257217.0
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113442930A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 小倉耕一
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W30/08;B60W60/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;栗濤

1.一種移動體控制裝置，其特征在于，

具有拍攝識別機構和控制機構，其中，

所述拍攝識別機構根據移動體的拍攝設備拍攝道路的拍攝結果，來識別與所述移動體所行駛的道路的行駛條件建立對應關系的道路劃分，其中所述行駛條件包括所述移動體能否自主行駛和自主行駛等級中的至少一方；

在通過所述拍攝識別機構在包括所述移動體行駛的道路的周圍識別到與所述道路劃分建立對應關系的規定的形狀或者圖像圖案的情況下，所述控制機構基于與該道路劃分建立對應關系的所述行駛條件來執行自主行駛。

2.根據權利要求1所述的移動體控制裝置，其特征在于，

還具有地理位置識別機構，該地理位置識別機構根據包括地圖上的位置與所述行駛條件的對應關系的地理信息，來識別所述移動體所行駛的道路的所述行駛條件，

在由所述拍攝識別機構識別到的所述行駛條件與由所述地理位置識別機構識別到的所述行駛條件不同的情況下，所述控制機構根據由所述拍攝識別機構識別到的所述行駛條件來執行所述移動體的自主行駛，其中由所述拍攝識別機構識別到的所述行駛條件為與所述拍攝識別機構識別到的所述道路的形狀或者圖像圖案建立對應關系的道路劃分相對應的條件。

3.根據權利要求1所述的移動體控制裝置，其特征在于，

還具有通信機構，該通信機構從外部的規定器件接收與所述行駛條件有關的信息，

在由所述拍攝識別機構識別到的所述行駛條件與由所述通信機構接收到的所述行駛條件不同的情況下，所述控制機構根據由所述拍攝識別機構識別到的所述行駛條件來執行所述移動體的自主行駛，其中由所述拍攝識別機構識別到的所述行駛條件為與所述拍攝識別機構識別到的所述道路的形狀或者圖像圖案建立對應關系的道路劃分相對應的條件。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的移動體控制裝置，其特征在于，

還具有告知機構，該告知機構向交通參與者進行與所述移動體的自主行駛有關的規定告知，

在通過所述拍攝識別機構沒有識別到所述規定的形狀或者圖像圖案的狀態下所述移動體正進行自主行駛的情況下，所述控制機構使通過所述告知機構向所述交通參與者進行告知時的告知程度比在通過所述拍攝識別機構識別到所述規定的形狀或者圖像圖案的狀態下進行自主行駛的情況下高。

5.根據權利要求4所述的移動體控制裝置，其特征在于，

在通過所述拍攝識別機構沒有識別到所述規定的形狀或者圖像圖案的狀態下，在正基于與所述規定的形狀或者圖像圖案建立對應關系的所述行駛條件進行自主行駛的情況下，所述控制機構使通過所述告知機構向所述交通參與者進行告知時的告知程度，比在通過所述拍攝識別機構識別到所述規定的形狀或者圖像圖案的狀態下基于與該規定的形狀或者圖像圖案建立對應關系的所述行駛條件進行自主行駛的情況下高。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的移動體控制裝置，其特征在于，

還具有告知機構，該告知機構向交通參與者進行與所述移動體的自主行駛有關的規定告知，

在通過所述拍攝識別機構識別到所述規定的形狀或者圖像圖案的狀態下進行自主行駛的情況下，當所述移動體的實際的自主行駛不同于與由所述拍攝識別機構識別到的所述規定的形狀或者圖像圖案對應的所述行駛條件時，所述控制機構使通過所述告知機構向所述交通參與者進行告知時的告知程度比正按所述行駛條件進行自主行駛的情況下高。

7.一種移動體控制方法，其特征在于，

包括拍攝識別步驟和控制步驟，其中，

在所述拍攝識別步驟中，根據移動體的拍攝設備拍攝道路的拍攝結果，來識別與所述移動體行駛的道路的行駛條件建立對應關系的道路劃分，其中所述行駛條件包括所述移動體能否自主行駛和自主行駛等級中的至少一方；

在所述拍攝識別步驟中在包括所述移動體行駛的道路的周圍識別到與所述道路劃分建立對應關系的規定的形狀或者圖像圖案的情況下，在所述控制步驟中，基于與該道路劃分建立對應關系的所述行駛條件來執行自主行駛。

8.一種程序，其特征在于，

該程序用于使計算機執行權利要求7所述的移動體控制方法。