[發明專利]基于相對速度的致動器速度校準系統

在審

• 申請號: 202110256345.3
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113389774A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: N·S·多伊;H·庫西;L·M·霍根
• 申請（專利權）人: 卡特彼勒路面機械公司
• 主分類號: F15B21/08
• 分類號: F15B21/08;F15B11/20;F15B11/042;F15B11/044;F16K31/02;E01C23/088;B62D55/065;B62D55/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 蘇娟;朱利曉

1.一種銑刨機，包括：

框架；

構造成支承所述框架的多個地面接合履帶；

將所述框架連接到所述多個地面接合履帶中的第一履帶的第一致動器，所述第一致動器配置成調整所述框架相對于地面表面的高度；

將所述框架連接到所述多個地面接合履帶中的第二履帶的第二致動器，所述第二致動器配置成調整所述框架相對于所述地面表面的高度；

配置成確定所述框架的定向的定向傳感器；以及

控制器，所述控制器配置成：

操作所述第一致動器和所述第二致動器以升高或降低所述框架；

基于來自所述定向傳感器的信號確定所述框架的定向；

基于所述框架的確定定向和目標定向，確定所述第一致動器和所述第二致動器的致動器速度之間的速度誤差；

基于所述速度誤差確定所述第二致動器的控制參數；以及

使用確定的控制參數來操作所述第二致動器。

2.根據權利要求1所述的銑刨機，還包括：

第一控制閥，所述第一控制閥構造成選擇性地控制進入或離開所述第一致動器的第一流體流；以及

第二控制閥，所述第二控制閥構造成選擇性地控制進入或離開所述第二致動器的第二流體流。

3.根據權利要求2所述的銑刨機，其中所述控制器進一步配置成：

確定以與所述第一致動器相關聯的第一標稱致動器速度延伸或縮回所述第一致動器所需的第一電流量；

確定以與所述第二致動器相關聯的第二標稱致動器速度延伸或縮回所述第二致動器所需的第二電流量；以及

通過將所述第一電流量施加到所述第一控制閥并且將所述第二電流量施加到所述第二控制閥來操作所述第一致動器和所述第二致動器。

4.根據權利要求3所述的銑刨機，其中所述控制參數是所述第二電流量，并且所述控制器配置成：

基于所述速度誤差更新所述第二電流量；以及

通過以下方式操作所述第一致動器和所述第二致動器：

將所述第一電流量施加到所述第一控制閥；以及

將更新的第二電流量施加到所述第二控制閥。

5.根據權利要求4所述的銑刨機，還包括存儲器，所述存儲器配置成存儲將所述更新的第二電流量和所述第二標稱致動器速度相關的數據。

6.根據權利要求1所述的銑刨機，其中所述控制器配置成：

確定在預定時間段內所述第一致動器和所述第二致動器的長度差；以及

基于所述長度差以及所述第一致動器與所述第二致動器之間的間距確定所述速度誤差。

7.根據權利要求1所述的銑刨機，其中所述定向傳感器是斜率傳感器。

8.根據權利要求7所述的銑刨機，其中

所述第一致動器與所述銑刨機的后履帶相關聯；

所述第二致動器與所述銑刨機的前履帶相關聯；并且

所述斜率傳感器配置成確定所述框架的俯仰角。

9.根據權利要求7所述的銑刨機，其中

所述第一致動器與所述銑刨機的左履帶相關聯；

所述第二致動器與所述銑刨機的右履帶相關聯；并且

所述斜率傳感器配置成確定所述框架的橫滾角。

10.根據權利要求1所述的銑刨機，其中所述定向傳感器是慣性傳感器。