[發明專利]基于智能航拍影像識別技術的無人機采集系統

有效

• 申請號: 202110256318.6
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113277101B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 朱軼群;李林琦;金國建;陳凡;李世旗;吳亨;黃松城;劉潔艷;張秀秀;吳煜心;王春杰;萬驥遠
• 申請（專利權）人: 溫州市勘察測繪研究院有限公司
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08
• 代理公司: 溫州宏盛知識產權代理事務所(普通合伙) 33408
• 代理人: 張立

1.基于智能航拍影像識別技術的無人機采集系統，包括無人機，該無人機上設有信號連接的通信收發模塊、中央處理器，其特征在于：所述無人機上裝載有云臺，該云臺上設置有與中央處理器信號連接的攝像裝置及采摘裝置，所述攝像裝置包括一對呈倒“八”字型展開的軌道、分別沿軌道做滑動位移的一對相機安裝座、及驅動相機安裝座沿軌道往復移動的第一驅動機構，該一對相機安裝座上均設有相機，所述相機攝取果實分布圖像，經通信收發模塊上傳至云服務器，由云服務器計算果實尺寸、相對無人機的深度距離，并回傳數據，所述中央處理器根據回傳數據，控制一對相機位移再攝取圖像計算，或控制采摘裝置摘取果實。

2.根據權利要求1所述的基于智能航拍影像識別技術的無人機采集系統，其特征在于：所述云臺包括上下層，所述攝像裝置設置于上層，所述采摘裝置設置于下層，包括伸縮臂、取果爪、開合電機及第二驅動機構，所述伸縮臂與云臺下層做滑動配合，朝向云臺外的端面設有落果孔道，該落果孔道朝云臺內傾斜設置；所述取果爪為橢圓體對稱分割的兩瓣爪體，該兩瓣爪體分別與伸縮臂孔口端面鉸鏈配合，所述兩瓣爪體內設有收納槽，及連通收納槽至落果孔道的連接口，該爪體相對豎直上方的邊緣設有刃口；所述開合電機設置于鉸鏈處，驅動兩瓣爪體圍繞鉸接點做開合運動，所述第二驅動機構驅動伸縮臂相對云臺伸出或收回，該第二驅動機構、開合電機均與中央控制器信號連接。

3.根據權利要求2所述的基于智能航拍影像識別技術的無人機采集系統，其特征在于：所述兩瓣爪體相對遠離鉸接點的一側，外周面上均設有撥塊。

4.根據權利要求3所述的基于智能航拍影像識別技術的無人機采集系統，其特征在于：所述落果孔道相對孔底一側設有朝向豎直下方的出果口，所述云臺下層沿伸縮臂收回路徑，設有與出果口重合的貫穿孔，該貫穿孔豎直下方設置有收納果實的網袋。

5.根據權利要求4所述的基于智能航拍影像識別技術的無人機采集系統，其特征在于：所述云臺為上下層同軸設置的圓臺，所述貫穿孔位于圓心，所述一對軌道相對云臺直徑線對稱設置，所述伸縮臂沿一對軌道的對稱線設置做滑動配合。

6.根據權利要求5所述的基于智能航拍影像識別技術的無人機采集系統，其特征在于：所述網袋包括固定環及編制于固定環上的網繩；所述云臺下層底面，圍繞貫穿孔設置有與固定環適配卡合的安裝槽，該安裝槽內設置有鎖死固定環的電磁鎖。

7.根據權利要求6所述的基于智能航拍影像識別技術的無人機采集系統，其特征在于：所述無人機系統還包括智能機巢，該智能機巢包括支撐無人機懸臂的起落架、卸載無人機上網袋的第一機械手、將新網袋安裝至安裝槽的第二機械手、及無線充電裝置；該電磁鎖與第一、第二機械手信號連接。

8.根據權利要求7所述的基于智能航拍影像識別技術的無人機采集系統，其特征在于：所述第一驅動機構包括一對分別與兩相機安裝座鉸接的連桿、活塞桿及氣缸，該活塞桿沿一對軌道的對稱線設置，一端與兩連桿同心鉸接，另一端與氣缸聯動配合，該氣缸驅動兩相機沿軌道同步進退。

9.根據權利要求8所述的基于智能航拍影像識別技術的無人機采集系統，其特征在于：所述第二驅動機構包括齒條、齒輪及齒輪電機，所述齒條沿伸縮臂進退方向固定連接于伸縮臂上，所述齒輪與齒條嚙合，所述齒輪電機驅動伸縮臂進退，該齒輪電機與中央控制器信號連接。