[發明專利]適用于導彈的自動裝填運動控制系統及方法

有效

• 申請號: 202110255739.7
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113074589B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 王惠娟;曾遠帆;趙文俊;蔣道民;干興業;丁立平;殷翔;孫棪伊
• 申請（專利權）人: 上海機電工程研究所
• 主分類號: F42B15/01
• 分類號: F42B15/01;B66C13/48
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種適用于導彈的自動裝填運動控制系統，其特征在于，包括：

起重設備子系統：提供抓取裝置子系統的安裝接口，實現裝填目標的全過程運動；

抓取裝置子系統：通過起重設備子系統的裝接對裝填目標進行抓取、起吊和下放，并實現裝填目標的位姿檢測及姿態控制；

位姿檢測子系統：為裝填目標的位姿檢測采集原始信息及數據；

還包括主控子系統，所述主控子系統分別與所述起重設備子系統、抓取裝置子系統和位姿檢測系統電連接；

所述抓取裝置子系統包括俯仰機構、回轉機構、翻轉平臺、剛柔轉換機構、抓取機構和抓具控制單元，所述抓具控制單元分別與所述俯仰機構、回轉機構、翻轉平臺、剛柔轉換機構和抓取機構之間相互通信，能夠分別控制其運轉，實現抓具的姿態調整、抓取、起吊和下放；

所述翻轉平臺通過所述俯仰機構和回轉機構安裝在所述起重設備的抓具安裝接口上；

所述主控子系統與所述抓具控制單元電連接；

所述位姿檢測子系統包括裝填平臺水平傳感器、裝填平臺視覺檢測模塊和抓具視覺檢測模塊，所述主控子系統分別與所述裝填平臺水平傳感器、裝填平臺視覺檢測模塊和抓具視覺檢測模塊電連接；

所述裝填平臺視覺檢測模塊檢測裝填平臺相對于任務載荷模塊的位姿；

所述抓具視覺檢測模塊檢測抓具相對于任務載荷模塊的位姿；

所述任務載荷模塊用于承裝裝填目標。

2.根據權利要求1所述的適用于導彈的自動裝填運動控制系統，其特征在于，所述起重設備子系統包括起重設備控制單元和起重設備，所述主控子系統與所述起重設備控制單元電連接，所述起重設備控制單元驅動控制所述起重設備。

3.根據權利要求1所述的適用于導彈的自動裝填運動控制系統，其特征在于，還包括裝填平臺，所述裝填平臺包括所述起重設備的安裝接口和位姿檢測子系統的安裝接口。

4.一種適用于導彈的自動裝填運動控制方法，其特征在于，采用權利要求1-3中任一項所述的適用于導彈的自動裝填運動控制系統進行自動裝填，包括如下步驟：

步驟S1：提供抓取裝置子系統的安裝接口，實現裝填目標的全過程運動；

步驟S2：為裝填目標的位姿檢測采集原始信息及數據；

步驟S3：通過起重設備子系統的裝接對裝填目標進行抓取、起吊和下放，并實現裝填目標的位姿檢測及姿態控制。