[發明專利]一種基于遞送機器人的物品自動遞送方法及遞送機器人

在審

• 申請號: 202110255355.5
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN112990817A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 范驕龍
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q50/28;G01G19/52;G01V7/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

本發明提供一種基于遞送機器人的物品自動遞送方法及遞送機器人，方法包括：通過重量傳感器實時獲取對應的物品存放箱的重量數據；根據重量傳感器實時獲取的物品存放箱的重量數據，計算物品存放箱當前時刻與初始空箱時刻的重量數據變化值；根據物品存放箱當前時刻與初始空箱時刻的重量數據變化值，判斷當前時刻物品存放箱內的物品存放狀態；根據當前時刻物品存放箱內的物品存放狀態，自動執行相應的任務。本發明通過重量傳感器感知物品存放箱內的物品的存放狀態，根據存放狀態執行相應的任務，整個過程不需要外界人為干預，由機器人自主完成，使機器人能夠達到盡量高的遞送效率。

技術領域

本發明涉及機器人遞送任務領域，更具體地，涉及一種基于遞送機器人的物品自動遞送方法及遞送機器人。

背景技術

現在在樓宇內服務的機器人，一般都具有樓宇內的平層遞送能力，并且擁有存放物品的能力。機器人為了最終保證將物品安全的送達用戶手中，都會設計一個或者多個存放物品的箱子，用戶需要打開與關閉箱門來放入或者取出物品。

通過對遞送機器人在實際使用場景中用戶放貨與取貨的行為進行監控，分析用戶行為后得出，存在大量用戶在簽收物品打開箱門后，忘記關閉箱門從而導致機器人無法感知物品是否已經被用戶取出，需要多等待一段時間超時后，才會自動關閉箱門，進行下一個任務。這在一些機器人使用的場景造成了機器人運力的白白浪費。比如：寫字樓外賣與快遞場景，午高峰會存在大量遞送任務需要去做，機器人多等一會兒，就意味著少服務一個用戶。

發明內容

本發明提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種基于遞送機器人的物品自動遞送方法及遞送機器人。

根據本發明的第一方面，提供一種基于遞送機器人的物品自動遞送方法，在所述遞送機器人上設置至少一個物品存放箱以及重量傳感器，所述方法包括：通過所述重量傳感器實時獲取對應的物品存放箱的重量數據；根據所述重量傳感器實時獲取的物品存放箱的重量數據，計算物品存放箱當前時刻與初始空箱時刻的重量數據變化值；根據所述物品存放箱當前時刻與初始空箱時刻的重量數據變化值，判斷當前時刻物品存放箱內的物品存放狀態；根據當前時刻物品存放箱內的物品存放狀態，自動執行相應的任務。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以作出如下改進。

可選的，所述通過所述重量傳感器實時獲取對應的物品存放箱的重量數據，包括：獲取物品存放箱空箱時的多個第一時刻的重量數據，根據所述多個第一時刻的重量數據，得到物品存放箱空箱時的初始重量數據；獲取隨后的多個第二時刻的重量數據，根據所述多個第二時刻的重量數據，得到物品存放箱當前時刻的重量數據，其中，多個第二時刻包括所述當前時刻。

可選的，所述獲取物品存放箱空箱時的第一預設時間段內的多個第一時刻的重量數據，根據所述多個第一時刻的重量數據，得到物品存放箱空箱時的初始重量數據，包括：將獲取的物品存放箱多個第一時刻的多個重量數據存放于第一數據隊列中，計算第一數據隊列中的多個重量數據的方差值，當所述方差值小于預設誤差范圍時，將多個重量數據的平均值作為物品存放箱空箱時的初始重量數據；相應的，所述獲取隨后的多個第二時刻的重量數據，根據所述多個第二時刻的重量數據，得到物品存放箱當前時刻的重量數據，包括：將獲取的物品存放箱多個第一時刻的多個重量數據存放于第二數據隊列中，計算第二數據隊列中的多個重量數據的方差值，當所述方差值小于預設誤差范圍時，將多個重量數據的平均值作為物品存放箱當前時刻的重量數據。

可選的，所述第一數據隊列與所述第二數據隊列為同一數據隊列，當存放于數據隊列中的重量數據的數量達到數據隊列的上限值時，刪除最先存放的重量數據。