[發明專利]一種碼垛車

在審

• 申請號: 202110254952.6
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN112850188A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 張艷;章逸豐;楊志昆;任文珍;楊玉坡
• 申請（專利權）人: 浙江大學濱海產業技術研究院;天津迦自機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 天津企興智財知識產權代理有限公司 12226
• 代理人: 蘇沖

本發明提供了一種碼垛車，包括底座及其上方的傳送結構、碼垛支架、升降平移結構和爪手結構，所述傳送結構底部活動連接至底座，傳送結構一側設有碼垛支架，碼垛支架頂部固定連接升降平移結構，升降平移結構底部設有爪手結構，所述底座、傳送結構、碼垛支架、升降平移結構和爪手結構均信號連接至控制器。本發明所述的一種碼垛車設計合理，具有自主移動底座，能夠根據裝卸車任務的呼叫，自主規劃路徑，行駛到需要裝卸車的工位，到達裝卸工位后進行環境掃描和3D重構，感知集裝箱車體的環境，并配合升降液壓缸和傳送結構，將傳送結構伸入待裝車車體內，并可進行前側安全距離感知，增加傳送結構安全性防止與車體、貨物及人員發生碰撞。

技術領域

本發明屬于碼垛技術領域，尤其是涉及一種碼垛車。

背景技術

傳統的集裝箱貨車裝車，通常采用大量人力進行裝卸，依靠人工叉車將待裝車貨物運送至貨車旁或貨車上，再由人工將貨物一件一件搬運堆垛到車箱內。這個過程中大量依靠人工叉車搬運，存在人和設備交叉作業容易造成安全隱患。本發明針對集裝箱車輛的裝車、卸車過程，研發自主移動智能裝車卸車機器人，可以完成裝卸裝備的自主收放和移動、完成貨物的自動上下傳送帶、完成自動環境感知和構建、完成人機交互的安全檢測等?？梢詫崿F貨物從待裝區到車體、車體到待卸區的自主、安全、快速搬運，全程僅需一人完成裝卸工作，減少人工和降低人工勞動強度。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種碼垛車，以解決現有碼垛技術無法自主移動、安全性低、搬運速度慢，費時費力的問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種碼垛車，包括底座及其上方的傳送結構、碼垛支架、升降平移結構和爪手結構，所述傳送結構底部活動連接至底座，傳送結構一側設有碼垛支架，碼垛支架頂部固定連接升降平移結構，升降平移結構底部設有爪手結構，所述底座、傳送結構、碼垛支架、升降平移結構和爪手結構均信號連接至控制器。

進一步的，所述底座包括底座本體和2條一號滑軌，所述底座本體為長方體結構，底座本體頂部兩側分別固定連接一條一號滑軌，底座本體通過一號滑軌滑動連接至碼垛支架。

進一步的，所述傳送結構包括一號固定架、二號固定架、一號傳送帶、二號傳送帶、三號傳送帶、一號傳送單元和二號傳送單元，所述一號傳送帶單元底部兩端分別通過一號固定架、二號固定架固定連接至底座本體，一號傳送帶內部通過一號傳送單元傳動連接至二號傳送帶，二號傳送帶通過二號傳送單元傳動連接至三號傳送帶，所述二號固定架、一號傳送帶、二號傳送帶、三號傳送帶、一號傳送單元和二號傳送單元均信號連接至控制器。

進一步的，所述一號固定架包括一號固定底板和2個支撐架，一號固定底板為長方體框架結構，一號固定底板底部固定至底座本體，一號固定底板頂部兩側分別設有一個支撐架，每個支撐架均為等腰梯形體框架結構，每個等腰梯形體框架結構的頂部均通過軸承轉動連接至一號傳送帶。

進一步的，所述二號固定架包括二號固定底板、2個擋板和2個升降液壓缸，所述二號固定底板為長方體框架結構，二號固定底板底部固定至底座本體，二號固定底板頂部一側分別固定連接2個擋板，2個擋板分別位于一號傳送帶兩側，二號固定底板頂部另一側固定連接2個升降液壓缸，2個升降液壓缸分別位于一號傳送帶兩側，且每個升降液壓缸的伸縮桿均與一號傳送帶固定連接，2個升降液壓缸均信號連接至控制器。

進一步的，所述碼垛支架包括支架本體、滑動電機、一號絲杠和若干滑動塊，支架本體為Z型結構，支架本體底部設有滑動電機，滑動電機的輸出軸固定連接至一號絲杠，一號絲杠的絲杠螺母通過連接桿固定連接至支架本體，支架本體底部兩側分別固定連接若干滑動塊，且支架本體通過滑動塊滑動連接至一號滑軌，滑動電機通過驅動器信號連接至控制器。