[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向控制器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110254943.7
• 申請(qǐng)日: 2021-03-09
• 公開（公告）號(hào): CN113386851A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小寺隆志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/02;B62D6/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 杜誠(chéng);姚文杰

1.一種轉(zhuǎn)向控制器(2)，被配置成控制轉(zhuǎn)向裝置(1)，所述轉(zhuǎn)向裝置(1)被配置成通過使用馬達(dá)扭矩使轉(zhuǎn)向扭矩可變，所述轉(zhuǎn)向扭矩用于使方向盤(3)轉(zhuǎn)向，所述馬達(dá)扭矩由使用馬達(dá)(13)作為驅(qū)動(dòng)源的致動(dòng)器(12)施加，所述轉(zhuǎn)向控制器(2)的特征在于包括扭矩命令值計(jì)算器(62)，所述扭矩命令值計(jì)算器(62)被配置成計(jì)算用作所述馬達(dá)扭矩的目標(biāo)值的扭矩命令值，其中：

所述轉(zhuǎn)向控制器(2)控制所述馬達(dá)(13)的操作以生成與所述扭矩命令值對(duì)應(yīng)的所述馬達(dá)扭矩；

所述扭矩命令值計(jì)算器(62)具有：

命令值分量計(jì)算器(91)，被配置計(jì)算命令值分量，所述命令值分量被相加以用于所述扭矩命令值的計(jì)算，以及

滯后分量計(jì)算器(92)，被配置成計(jì)算滯后分量，所述滯后分量被相加使得所述命令值分量具有滯后特性并且針對(duì)狀態(tài)量的改變而相應(yīng)地改變，所述狀態(tài)量的改變根據(jù)所述轉(zhuǎn)向裝置(1)的操作改變；

所述滯后分量計(jì)算器(92)具有：

滯后基本分量計(jì)算器(111)，被配置成基于所述狀態(tài)量來計(jì)算滯后基本分量作為所述滯后分量的基本分量，所述滯后基本分量變化使得隨著所述狀態(tài)量變大，所述滯后基本分量的絕對(duì)值變大并且滯后梯度的絕對(duì)值變小，該滯后梯度是針對(duì)所述狀態(tài)量的改變量，以及

滯后微分分量計(jì)算器(112)，被配置成計(jì)算滯后微分分量，所述滯后微分分量是通過對(duì)所述滯后基本分量進(jìn)行微分而獲得的分量；并且

所述滯后分量計(jì)算器(92)被配置成通過將所述滯后微分分量與所述滯后基本分量相加來計(jì)算所述滯后分量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制器(2)，其特征在于，所述滯后基本分量計(jì)算器(111)被配置成基于與所述方向盤(3)的轉(zhuǎn)向有關(guān)地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸的角度的改變量來改變所述滯后基本分量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向控制器(2)，其特征在于，所述滯后基本分量計(jì)算器(111)被配置成基于車輛速度來改變所述滯后基本分量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向控制器(2)，其特征在于，所述滯后微分分量計(jì)算器(112)被配置成基于所述車輛速度來改變所述滯后微分分量。