[發明專利]類介入醫師觸覺感知的力反饋傳感模組

有效

• 申請號: 202110254537.0
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113116518B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 王澄;滕皋軍;陸建
• 申請（專利權）人: 珠海橫樂醫學科技有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 張志輝

1.一種類介入醫師觸覺感知的力反饋傳感模組，其特征在于，包括：

直線運動模組及壓力傳感模組；

所述直線運動模組包括滑塊（1）、直線模組電機（2）、直線模組底座（3）、滑車底座（4）、絲桿及導軌（9）；所述導軌（9）穿過所述滑塊（1），所述滑塊（1）通過所述直線模組電機（2）驅動沿所述導軌（9）往復運動；滑車底座（4）固定于所述滑塊（1）上；所述滑車底座（4）包括前擋板和后擋板；

所述壓力傳感模組包括穿刺針（30）、穿刺針底座（29）、電機（5）、電機軸套（45）、主動輪軸套（6）及環形壓力傳感器（8），所述穿刺針（30）固定于穿刺針底座（29）上，所述穿刺針底座（29）連接環形壓力傳感器（8）的頂桿（28），所述頂桿（28）被主動輪軸套（6）包覆并穿過環形壓力傳感器（8）的中心；所述電機（5）安裝于所述電機軸套（45）中，所述電機軸套（45）固定于所述滑車底座（4）；

所述滑車底座（4）的前擋板通過柱體（25）及支撐板（24）連接所述穿刺針底座（29），所述柱體（25）及所述支撐板（24）之間設置有齒輪組；

所述電機（5）帶動齒輪組正反轉動進行所述穿刺針（30）的正反旋轉，其中齒輪組包括主動輪（15）、從動輪（16），所述從動輪（16）與所述頂桿（28）連接；

所述電機（5）的末端還連接有扭桿（43），所述扭桿（43）安裝在扭桿軸套（46）中，扭桿軸套（46）固定于所述滑車底座（4），所述扭桿（43）的末端還連接靜態扭矩傳感器（42），所述靜態扭矩傳感器（42）另一端接口固定于所述滑車底座（4）；

所述電機（5）向任意方向轉動時，通過扭桿（43）產生反向旋轉的趨勢，同時通過靜態扭矩傳感器（42）測量出所述電機（5）產生的反向扭矩，根據反向扭矩感知所述穿刺針（30）的扭矩。

2.根據權利要求1所述的類介入醫師觸覺感知的力反饋傳感模組，其特征在于，所述環形壓力傳感器（8）的量程為5N，精度為0.001。

3.根據權利要求1所述的類介入醫師觸覺感知的力反饋傳感模組，其特征在于，所述直線模組底座（3）為L型，并帶有圓形孔，所述直線模組電機（2）通過圓形孔連接所述滑塊（1）。

4.根據權利要求1所述的類介入醫師觸覺感知的力反饋傳感模組，其特征在于，所述直線模組電機（2）還設置有固定條（10），所述固定條（10）設置有若干螺孔，所述固定條（10）用于將所述直線模組電機（2）固定于所述直線模組底座（3）。