[發(fā)明專利]一種移動消毒小車行車機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110253842.8
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113031608A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐永華;劉鈺;胡鳴;江超;馮浩然;顧李杰;陸召帥;李驥文
• 申請（專利權(quán)）人: 金陵科技學(xué)院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京鼎傲知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32327
• 代理人: 胡光金

1.一種移動消毒小車行車機構(gòu)，其特征在于：它包括外接設(shè)備端(1)、電源模塊(2)、LED燈(3)、驅(qū)動控制主板(4)、動力機構(gòu)(5)、紅外傳感器(6)、超聲波傳感器(7)、噴灑消毒模塊(8)、USB攝像頭(9),所述控制端口(1)與驅(qū)動控制主板(4)相互連接，LED燈(3)通過電源模塊(2)與驅(qū)動控制主板(4)相連接，驅(qū)動控制主板(4)連接動力機構(gòu)(5)，所述紅外傳感器(6)、超聲波傳感器(7)及噴灑消毒模塊(8)與驅(qū)動控制主板(4)相連接，驅(qū)動控制主板(4)連接USB攝像頭(9)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動消毒小車行車機構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動控制主板(4)包括了主板控制模塊(41)、電源驅(qū)動模塊(42)，所述主板控制模塊(41)與電源驅(qū)動模塊(42)電性連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動消毒小車行車機構(gòu)，其特征在于：所述外接設(shè)備端(1)與主板控制模塊(41)的連接方式包括且不限于WIFI連接、GPRS連接、藍牙連接和有線光纜及光纖連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動消毒小車行車機構(gòu)，其特征在于：所述動力機構(gòu)(5)包括了舵機(51)、電機(52)，所述舵機(51)和電機(52)與電源驅(qū)動模塊(42)電性連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動消毒小車行車機構(gòu)，其特征在于：所述的行車機構(gòu)的行走判斷步驟為：

1)開始；

2)通過外接設(shè)備端(1)進行控制或通過紅外傳感器(6)及超聲波傳感器(7)自動掃描控制，同時USB攝像頭(9)啟動實時智能識別數(shù)據(jù)；

3)驅(qū)動控制主板(4)上的主板控制模塊(41)接收紅外傳感器(6)及超聲波傳感器(7)掃描出的數(shù)據(jù)和USB攝像頭(9)識別的二維碼數(shù)據(jù)，并主板控制模塊(41)判斷與計算路徑；

4)主板控制模塊(41)將指令傳達到電源驅(qū)動模塊(42)，電源驅(qū)動模塊(42)通過驅(qū)動控制主板(4)驅(qū)動動力機構(gòu)(5)，同時啟動噴灑消毒模塊(8)和啟動LED燈；

5)動力機構(gòu)(5)并通過內(nèi)舵機(51)將通過驅(qū)動控制主板(4)的指令信息調(diào)整方向，電機(52)通過指令信息進行前進與停止；

6)完成指令并結(jié)束。

6.根據(jù)權(quán)利要求(1)所述的一種移動消毒小車行車機構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動控制主板(4)的超聲波感應(yīng)信息判斷步驟為：

1)獲取超聲波傳感器(7)的信息；

2)啟用時間差測距法公式：S=v*△t/2計算超聲波距離；

3)判斷超聲波傳感器(7)距離值大于0cm小于25cm；若大于25cm則進行前進；若大于0cm小于25cm則停車等待并左轉(zhuǎn)等待，再次獲取超聲波傳感器(7)的信息；當距離值大于25cm后繼續(xù)前進。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動消毒小車行車機構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動控制主板(4)的紅外感應(yīng)信息判斷步驟為：

1)獲取紅外傳感器(6)的信息；

2)驅(qū)動并采用顏色分辨判定法；

3)若左右兩邊都至少有一個傳感器掃描到黑線，則判定為停止，若否則接下一個判定；

4)若左邊至少有一個傳感器掃描到黑線，右邊未掃描到黑線，則判定為左轉(zhuǎn)，若否則接下一個判定；

5)若右邊至少有一個傳感器掃描到黑線，左邊未掃描到黑線，則判定為右轉(zhuǎn)；

6)若無以上三種情況，則判定為直行前進，并重新啟動采用顏色分辨判定法繼續(xù)判定。