[發明專利]一種機器人對機房跳線的智能接線系統及接線方法

在審

• 申請號: 202110253367.4
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN112894830A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 朱博迪;崔逸群;劉超飛;畢玉冰;王文慶;鄧楠軼;高原英;董夏昕;介銀娟
• 申請（專利權）人: 西安熱工研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 何會俠

本發明公開了一種機器人對機房智能接線系統及接線方法，所述接線系統包括：設備接口與跳線端頭三維圖像獲取模塊、設備接口跳線端頭類型識別模塊、接線夾具模塊、跳線端頭抓取模塊和機器人智能接線模塊；所述接線方法包括：S100：獲取設備接口與跳線端頭的三維圖像，設備接口的位置坐標；S200：利用圖像識別技術，識別出設備接口的類型；S300：自動切換此時設備接口對應類型的接線夾具；S400：獲取對應類型的跳線端頭的位置坐標；S500：根據所得到的設備接口與跳線端頭位置坐標，控制機器人的機器臂使用所述對應類型接線夾具進行接線；通過這種方式可以避免技術人員在機房巨大噪聲的環境中進行工作；可以遠程控制機器人進行接線，徹底解決機房的遠程調試問題。

技術領域

本發明屬于圖像處理、自然交互和機器人技術領域，特別涉及一種機器人對機房跳線的智能接線系統及接線方法。

背景技術

在機器人技術、圖像識別技術高速發展的今天，機器人已經可以通過圖像識別與定位進行一些更加復雜和智能的操作。在有毒、有害、枯燥乏味無技術含量的工作環境下，機器人可以比人類更有優勢地完成工作。

機房由于規模龐大，并且本身就可以通過VPN等手段遠程訪問，在遠程的技術協助和操作下可以完成絕大多數工作。然而，雖然遠程可以完成配置和操作，但是由于接線問題，必須由技術人員到現場進行接線，帶來不必要的工作量。本發明帶來一種機器人對機房跳線的智能接線系統及方法，旨在解決技術人員可以通過遠程對機房跳線進行接線，減輕工作量，并且能夠避免技術人員長期處于機房高噪聲環境下。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種機器人對機房跳線的智能接線系統及接線方法，避免技術人員在機房嘈雜的環境中進行工作；可以遠程控制機器人進行接線，徹底解決機房的遠程調試問題。

為了達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種機器人對機房跳線的智能接線系統，包括：設備接口與跳線端頭三維圖像獲取模塊、設備接口跳線端頭類型識別模塊、接線夾具模塊、跳線端頭抓取模塊和機器人智能接線模塊；

所述設備接口與跳線端頭三維圖像獲取模塊由兩個三維深度相機組成，分別用于獲取設備接口的三維圖像信息和跳線端頭的三維圖像信息，分別生成設備接口的的點云圖、深度圖和RGB圖以及跳線端頭的點云圖、深度圖和RGB圖，并且獲取設備接口與跳線端頭的位置坐標；

所示設備接口跳線端頭類型識別模塊，用于對設備接口與跳線端頭三維圖像獲取模塊生成的RGB圖經過圖像識別處理，匹配出對應的設備接口類型；

所述接線夾具模塊用于抓取跳線端頭并根據不同設備接口類型，自動切換與之匹配的接線夾具；

所述跳線端頭抓取模塊上安裝的動力抓手用于搭載接線夾具抓取跳線端頭，并可通過計算機遠程控制接線夾具動作；

所述機器人智能接線模塊用于控制機器人智能接線，根據所得到的設備接口與跳線端頭的位置坐標,通過機器人控制程序，遠程控制機器人的機械臂進行移動接線。

所述的一種機器人對機房跳線的智能接線系統的智能接線方法，包括：

S100：獲取設備接口與跳線端頭的三維圖像和設備接口的位置坐標；

通過設備接口與跳線端頭三維圖像獲取模塊中的兩個三維深度相機，分別獲取到設備接口的點云圖、深度圖、RGB圖，以及跳線端頭的點云圖、深度圖、RGB圖；

根據設備接口的點云圖和深度圖得到設備接口的位置坐標；

S200：利用圖像識別技術，識別出設備接口的類型；

設備接口跳線端頭類型識別模塊在得到的設備接口RGB圖中，利用基于神經網絡的圖像識別算法對設備接口類型進行識別，判斷設備接口類型；

S300：自動切換此時設備接口對應類型的接線夾具；