[發明專利]一種基于RFID的AGV調度系統及方法

有效

• 申請號: 202110253338.8
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN112862041B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 沈科;黃志明;謝受浪;趙廣志;鐘芳明;肖曉清;譚杰;方濤;蔣杰;劉凱
• 申請（專利權）人: 蘇州牧星智能科技有限公司;江蘇牧星系統科技有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G05B19/418;H04W4/024;H04W4/40;H04W4/80;H04W76/14;H04L67/12
• 代理公司: 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙) 32316
• 代理人: 蔡趙

1.一種基于RFID的AGV調度系統，其特征在于，其包括AGV（1）、固定RFID模塊（2）、車載RFID模塊（3）以及調度中心（4）；

所述AGV（1）的作業區域內具備供所述AGV（1）行走的運行通道（5），所述運行通道（5）的每個交匯點位置均安裝有所述固定RFID模塊（2）；

每個所述AGV（1）上均安裝有所述車載RFID模塊（3），所述車載RFID模塊（3）與其所在的所述AGV（1）的控制器通信連接；

各所述固定RFID模塊（2）均與所述調度中心（4）通信連接；

各所述車載RFID模塊（3）可與任一所述固定RFID模塊（2）建立數據透傳的連接；

AGV（1）每到一個交匯點，AGV（1）上的車載RFID模塊（3）與所在交匯點位置的固定RFID模塊（2）進行信道建立和協議握手，待握手成功后，在兩個設備之間建立能夠進行數據透傳的透傳連接，AGV（1）通過該透傳連接和調度中心（4）進行直接通信，獲取下一個階段的任務信息，獲取完信息后，AGV（1）上的車載RFID模塊（3）和固定RFID模塊（2）斷開數據連接，釋放信道資源；當AGV（1）執行完任務后到達下一個交匯點位置，在當前交匯點和當前交匯點的固定RFID模塊（2）再次建立數據透傳連接進行通信。

2.根據權利要求1所述的基于RFID的AGV調度系統，其特征在于，所述運行通道（5）的每個交匯點位置均設置有可識別碼（6），所述AGV（1）上安裝有用于讀取所述可識別碼（6）的讀碼裝置（7）。

3.根據權利要求2所述的基于RFID的AGV調度系統，其特征在于，所述運行通道（5）由多條直線通道組成，每條所述直線通道上均布設有所述可識別碼（6）。

4.根據權利要求1所述的基于RFID的AGV調度系統，其特征在于，所述固定RFID模塊（2）包括依次連接的第一RFID射頻模塊（21）、數據收發模塊（22）、TTL轉網絡電路（23）以及POE供電電路（24）。

5.根據權利要求1所述的基于RFID的AGV調度系統，其特征在于，所述車載RFID模塊（3）包括第二RFID射頻模塊（31）以及數據轉換模塊（32）；所述數據轉換模塊（32）連接所述AGV（1）的控制器。

6.一種基于RFID的AGV調度方法，其由權利要求1所述的基于RFID的AGV調度系統中的所述AGV（1）的控制器實施，其特征在于，所述方法包括：

通過所述車載RFID模塊（3）與當前所述AGV（1）所在的交匯點處的所述固定RFID模塊（2）建立透傳連接；

通過所述透傳連接與所述調度中心（4）進行數據交互得到路徑任務包；

根據所述路徑任務包中的路徑任務控制所述AGV（1）運動至所述路徑任務指定的下一個所述交匯點。

7.根據權利要求6所述的基于RFID的AGV調度方法，其特征在于，所述根據所述路徑任務包中的路徑任務控制所述AGV（1）運動至所述路徑任務指定的下一個所述交匯點之后還包括：

通過所述車載RFID模塊（3）與當前所述AGV（1）所在的交匯點處的所述固定RFID模塊（2）建立透傳連接；

判斷所述AGV（1）最近一次所執行的所述路徑任務是否成功；否則執行故障處理流程；是則通過所述透傳連接與所述調度中心（4）進行數據交互得到下一個路徑任務包，并根據所述路徑任務包中的路徑任務控制所述AGV（1）運動至所述路徑任務指定的下一個所述交匯點。

8.根據權利要求6所述的基于RFID的AGV調度方法，其特征在于，所述通過所述透傳連接與所述調度中心（4）進行數據交互得到路徑任務包包括：

通過所述透傳連接執行包括登錄在內的初始化驗證流程；

通過所述透傳連接獲取路徑任務包。