[發(fā)明專利]一種行駛軌跡的對齊方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110253123.6
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN112988931B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王梓里;羅飛揚(yáng);馮潔
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06T11/20
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王兆林

本申請公開了一種行駛軌跡的對齊方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，其中方法包括：步驟S1、獲取待對齊的第一行駛軌跡和第二行駛軌跡；步驟S2、基于第一行駛軌跡構(gòu)建第一坐標(biāo)系、第二行駛軌跡構(gòu)建第二坐標(biāo)系；步驟S3、根據(jù)第一對齊參數(shù)對齊第一坐標(biāo)系和第二坐標(biāo)系，計(jì)算用于對齊第一行駛軌跡和第二行駛軌跡的第二對齊參數(shù)；步驟S4、根據(jù)第二對齊參數(shù)，計(jì)算第一行駛軌跡和第二行駛軌跡的軌跡重疊率；步驟S5、判斷軌跡重疊率是否大于預(yù)設(shè)閾值，若是，則將第二對齊參數(shù)作為目標(biāo)對齊參數(shù)，若否，則調(diào)整第一對齊參數(shù)后，返回步驟S3，直至軌跡重疊率大于預(yù)設(shè)閾值；步驟S6、根據(jù)目標(biāo)對齊參數(shù)，對齊第一行駛軌跡和第二行駛軌跡。可以較好地對行駛軌跡進(jìn)行對齊。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及智能駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種行駛軌跡的對齊方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著汽車保有量的增加，停車場規(guī)模日益擴(kuò)大。與此同時(shí)，隨著智能駕駛的發(fā)展，為了確保智能駕駛汽車在停車場中安全穩(wěn)定行駛，需要構(gòu)建停車場地圖。

在構(gòu)建停車場地圖時(shí)，采集停車場信息的行駛軌跡存在多條，行駛軌跡的對齊有助于構(gòu)建停車場地圖。然而，現(xiàn)有技術(shù)中對于行駛軌跡的對齊方法，對齊效果較差。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N行駛軌跡的對齊方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，可以改善現(xiàn)有技術(shù)中對于行駛軌跡的對齊方法，對齊效果較差的技術(shù)問題。

有鑒于此，本申請第一方面提供了一種行駛軌跡的對齊方法，包括：

步驟S1、獲取待對齊的第一行駛軌跡和第二行駛軌跡；

步驟S2、基于所述第一行駛軌跡的第一入口構(gòu)建第一坐標(biāo)系、第二行駛軌跡的第二入口構(gòu)建第二坐標(biāo)系；

步驟S3、根據(jù)第一對齊參數(shù)對齊所述第一坐標(biāo)系和所述第二坐標(biāo)系，計(jì)算用于對齊所述第一行駛軌跡和所述第二行駛軌跡的第二對齊參數(shù)；

步驟S4、根據(jù)所述第二對齊參數(shù)，計(jì)算所述第一行駛軌跡和所述第二行駛軌跡的軌跡重疊率；

步驟S5、判斷所述軌跡重疊率是否大于預(yù)設(shè)閾值，若是，則將所述第二對齊參數(shù)作為目標(biāo)對齊參數(shù)，若否，則調(diào)整所述第一對齊參數(shù)后，返回步驟S3，直至所述軌跡重疊率大于所述預(yù)設(shè)閾值；

步驟S6、根據(jù)所述目標(biāo)對齊參數(shù)，對齊所述第一行駛軌跡和所述第二行駛軌跡。

可選地，步驟S2具體包括：

步驟S21、以所述第一行駛軌跡的第一入口為原點(diǎn)、所述第一入口處的入口朝向?yàn)樽鴺?biāo)軸構(gòu)建第一坐標(biāo)系；

步驟S22、以所述第二行駛軌跡的第二入口為原點(diǎn)、所述第二入口處的入口朝向?yàn)樽鴺?biāo)軸構(gòu)建第二坐標(biāo)系。

可選地，當(dāng)所述第一行駛軌跡為地下停車場內(nèi)的行駛軌跡時(shí)，所述第一入口的配置過程包括：

獲取所述第一行駛軌跡對應(yīng)的車輛和開始行駛時(shí)間；

獲取所述車輛在預(yù)置時(shí)間段內(nèi)的GPS信號曲線，其中，所述預(yù)置時(shí)間段為所述開始行駛時(shí)間之前的時(shí)間段，且所述開始行駛時(shí)間為所述預(yù)置時(shí)間段的端點(diǎn)之一；

將所述GPS信號曲線中GPS信號消失時(shí)，所述車輛的所處位置作為所述第一入口。

可選地，當(dāng)所述第一行駛軌跡為地上停車場內(nèi)的行駛軌跡時(shí)，所述第一入口的配置過程包括：

獲取所述第一行駛軌跡對應(yīng)的車輛和開始行駛時(shí)間；

將所述開始行駛時(shí)間時(shí)，所述車輛的所處位置作為所述第一入口。

可選地，所述第一對齊參數(shù)包括：所述第一坐標(biāo)系對應(yīng)的第一變換參數(shù)和所述第二坐標(biāo)系對應(yīng)的第二變換參數(shù)；

步驟S3具體包括：