[發明專利]一種基于雙臂機器人的煲仔飯輔助烹飪規劃方法

有效

• 申請號: 202110252672.1
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN112621764B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 陳新;寇慧;許俊嘉;王雪峰
• 申請（專利權）人: 佛山隆深機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種基于雙臂機器人的煲仔飯輔助烹飪規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

建立雙臂機器人規定執行的菜單目錄，并根據烹飪經驗確定所述菜單目錄下的若干個菜品名稱所對應的菜品烹飪信息；

以所述雙臂機器人的本體中心為坐標原點，獲取操作臺所設置的所有加熱灶臺的標記信息以及菜品儲藏平臺所設置的所有擺盤的標記信息，其中所述所有加熱灶臺的標記信息包括每一個加熱灶臺相對于所述雙臂機器人本體中心的坐標位置和個體編號，所述所有擺盤的標記信息包括每一個擺盤相對于所述雙臂機器人本體中心的坐標位置和個體編號；

定義所述雙臂機器人本體的初始位姿數據，同時結合所述所有加熱灶臺的標記信息構建所述雙臂機器人的送菜運動策略庫；

結合所述初始位姿數據和所述所有擺盤的標記信息，構建所述雙臂機器人的選菜控制策略庫；

基于每一個菜品名稱所對應的菜品烹飪信息，從所述選菜控制策略庫中篩選出匹配的若干個選菜控制策略進行排序，形成基本烹飪規劃路徑；

結合人為因素從所述送菜運動策略庫中選取一個送菜運動策略，對所述基本烹飪規劃路徑進行連貫運動補充，形成最終烹飪規劃路徑；

所述定義所述雙臂機器人本體的初始位姿數據，同時結合所述所有加熱灶臺的標記信息構建所述雙臂機器人的送菜運動策略庫，包括：

結合所述雙臂機器人本體的初始位姿數據和第i個加熱灶臺的坐標位置，計算所述雙臂機器人本體相對于第i個加熱灶臺的旋轉角度w_1i以及雙機器臂前后移動的位移參數L_1i；

基于所述雙機器臂移動至已放置有煲仔碗的第i個加熱灶臺上方的固定位置處，控制左機器臂按照既定的夾蓋程序進行煲仔碗蓋的夾取，再返回所述左機器臂的初始位置；觸發控制右機器臂按照既定的倒菜程序將掌中握緊的菜盒翻轉以及將菜盒放置于收納箱中，再返回所述右機器臂的初始位置；觸發控制所述左機器臂按照既定的放蓋程序進行所述煲仔碗蓋的放置，再返回所述左機器臂的初始位置；

基于所述雙機器臂按序執行完所述夾蓋程序、所述倒菜程序和所述放蓋程序，觸發控制所述雙臂機器人本體原路返回至所述初始位姿數據所對應的初始位置，形成所述雙臂機器人移動至第i個加熱灶臺的送菜運動策略。

2.根據權利要求1所述的基于雙臂機器人的煲仔飯輔助烹飪規劃方法，其特征在于，所述根據烹飪經驗確定所述菜單目錄下的若干個菜品名稱所對應的菜品烹飪信息包括：

確定所述菜單目錄下的M個菜品名稱，并根據烹飪經驗確定每一個菜品名稱所對應的N類原材料、所述N類原材料的投放順序以及每一類原材料的烹飪時長；

從M×N類原材料中篩選出不重復的P類原材料，并記錄所述P類原材料中的每一類原材料在所述所有擺盤上的放置位置。

3.根據權利要求1所述的基于雙臂機器人的煲仔飯輔助烹飪規劃方法，其特征在于，所述結合所述初始位姿數據和所述所有擺盤的標記信息，構建所述雙臂機器人的選菜控制策略庫包括：

結合所述雙臂機器人本體的初始位姿數據和第j個擺盤的坐標位置，計算所述雙臂機器人本體相對于第j個擺盤的旋轉角度w_2j以及雙機器臂前后移動的位移參數L_2j；

基于所述雙機器臂移動至第j個擺盤上方的固定位置處，利用所述右機器臂的掌中所設置的稱重傳感器感知到重量變化，觸發控制所述雙臂機器人本體原路返回至所述初始位姿數據所對應的初始位置，形成所述雙臂機器人移動至第j個擺盤的選菜控制策略。

4.根據權利要求1所述的基于雙臂機器人的煲仔飯輔助烹飪規劃方法，其特征在于，所述基于每一個菜品名稱所對應的菜品烹飪信息，從所述選菜控制策略庫中篩選出匹配的若干個選菜控制策略進行排序，形成基本烹飪規劃路徑包括：

基于第k個菜品名稱所對應的N_k類原材料，確定所述N_k類原材料在所述所有擺盤上的放置位置，并從所述選菜控制策略庫中選取出相匹配的N個選菜控制策略；

基于所述N_k類原材料的投放順序以及其中每一類原材料的烹飪時長，以當前原材料的初步烹飪結束時刻作為觸發下一類原材料所對應的選菜控制策略運行的條件，對所述N個選菜控制策略進行時間上與空間上的烹飪排序，形成基本烹飪規劃路徑。

5.根據權利要求1所述的基于雙臂機器人的煲仔飯輔助烹飪規劃方法，其特征在于，所述結合人為因素從所述送菜運動策略庫中選取一個送菜運動策略，對所述基本烹飪規劃路徑進行連貫運動補充，形成最終烹飪規劃路徑包括：

基于第k個菜品名稱已由用戶錄入捆綁有特定加熱灶臺，從所述送菜運動策略庫中選取出與所述特定加熱灶臺的個體編號相匹配的一個特定送菜運動策略；

基于所述基本烹飪規劃路徑所包含的N個有序選菜控制策略，在每一個有序選菜控制策略之后插入所述特定送菜運動策略，且以每一個有序選菜控制策略運行結束時刻作為觸發所述特定送菜運動策略運行的條件，形成最終烹飪規劃路徑。