[發明專利]一種工業機器人各軸空間精度的檢測方法在審
| 申請號： | 202110252384.6 | 申請日： | 2021-03-08 |
| 公開（公告）號： | CN113001589A | 公開（公告）日： | 2021-06-22 |
| 發明（設計）人： | 儲銀根;王欽若;王林 | 申請（專利權）人： | 國工信（滄州）機器人有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740 | 代理人： | 李改平 |
| 地址： | 061000 河北省滄州市運河區*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 工業 機器人 空間 精度 檢測 方法 | ||
1.一種工業機器人各軸空間精度的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、將機器人J1軸、J4軸、J6軸的軸線調成平行，J1軸、J4軸、J6軸的軸線均垂直于鑄鐵0級精度平板姿態，百分表接觸鑄鐵0級精度平板面測量；
S2、旋轉J1軸，檢測并記錄鑄鐵0級精度平板上百分表表針的數字變化，旋轉J4軸，檢測并記錄鑄鐵0級精度平板上百分表表針的數字變化，并與J1軸重合點記錄對比，旋轉J6軸，檢測并記錄鑄鐵0級精度平板上百分表表針的數字變化，并與J1軸、J4軸重合點記錄對比，計算出機器人的J1軸、J4軸、J6軸的軸線誤差以及安裝面的平行度誤差數據；
S3、在鑄鐵0級精度平板垂直方向放大理石0級精度平板，將機器人J2軸、J3軸、J5軸的軸線調成于垂直于大理石0級精度平板姿態，百分表接觸大理石0級精度平板面測量；
S4、旋轉J2軸，檢測并記錄大理石0級精度平板上百分表表針的數字變化，旋轉J3軸，檢測并記錄大理石0級精度平板上百分表表針的數字變化，并與J2軸重合點記錄對比，旋轉J5軸，檢測并記錄大理石0級精度平板上百分表表針的數字變化，并與J2軸、J3軸重合點記錄對比，計算出機器人的J2軸、J3軸、J5軸的軸線偏差和安裝面的平行度數據。
2.根據權利要求1所述的一種工業機器人各軸空間精度的檢測方法，其特征在于，在步驟S1中，測量數據按順時針方向，以正對機器人為起點，在百分表接觸鑄鐵0級精度平板面測量面圓周上四等分記錄百分表指針測試數字即，0°記錄第1個數值、90°記錄第2個數值、180°記錄第3個數值、270°記錄第4個數值。
3.根據權利要求1所述的一種工業機器人各軸空間精度的檢測方法，其特征在于，在步驟S3中，測量數據按順時針方向，以正對機器人為起點，在百分表接觸鑄鐵0級精度平板面測量面圓周上從下到上記錄百分表指針測試數字即，0°記錄第1個數值、30°記錄第2個數值、60°記錄第3個數值、90°記錄第4個數值。
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