[發明專利]時間同步誤差的確定方法及裝置、存儲介質及電子裝置

有效

• 申請號: 202110251320.4
• 申請日: 2021-03-08
• 公開（公告）號: CN113009816B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 劉寧;董一平;蘇中;李擎;田天齊;劉福朝;劉洪;趙旭;趙輝
• 申請（專利權）人: 北京信息科技大學
• 主分類號: G04R20/02
• 分類號: G04R20/02;G01S19/47;G01S19/53;G01C21/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王曉婷

本發明公開了一種時間同步誤差的確定方法及裝置、存儲介質及電子裝置，上述方法包括：獲取目標對象的觀測量，其中，所述觀測量用于指示所述目標對象進入導航姿態后的坐標信息與運動狀態的測量值；獲取預設的目標對象的組合導航矩陣，通過所述組合導航矩陣對所述觀測量進行計算，以確定出目標觀測矩陣，對所述目標觀測矩陣執行目標數據融合處理，以得到所述目標對象的姿態延時的更新時間；獲取所述目標對象的接入衛星定位系統的時間間隔，根據所述更新時間和所述時間間隔確定所述目標對象的時間同步誤差，解決了相關技術中，對于時間同步誤差的確定方式繁瑣，使用不便，需要進行大量計算等問題。

技術領域

本發明涉及通信技術領域，具體而言，涉及一種時間同步誤差的確定方法及裝置、存儲介質及電子裝置。

背景技術

隨著相對導航、組網定位技術的發展，全球衛星導航系統(Global NavigationSatellite System,GNSS)在軍事、生活服務扮演重要的角色，它可以全天時、全天候進行全球定位和授時，但在森林、多山地區、隧道、城市峽谷等場景下，存在信號被遮擋、導航不連續的問題。另一方面，慣性導航系統(Inertial Navigation System,INS)理論上可以自主定位，不依賴外部信息，但是定位誤差隨時間累積，需要外部信息進行誤差校正才能保持連續、高精度導航。GNSS可以作為外部信息提供給INS，消除時間累積誤差。

相關技術中，公開了一種GNSS/INS組合導航系統的兩步抗差濾波方法，包括下述步驟：根據新息構建漸消因子矩陣，根據殘差構建增益系數矩陣；構建GNSS/INS組合導航系統的狀態方程和測量方程，按照卡爾曼濾波緊耦合方式融合GNSS/INS數據；檢測動力學模型是否異常，若判定為超過設定閾值范圍，通過漸消因子矩陣調整，進入時間更新；檢測觀測量是否正常，若判定為超過設定閾值范圍，通過增益系數矩陣多通道調整觀測向量，進入測量更新；更新卡爾曼濾波過程，輸出GNSS/INS組合導航結果。

可見，在消除時間累積誤差時，通常使用時鐘信息構建模型，利用多個觀測量通過系統計算來實現對時間的補償，計算復雜，實時性差，并且使用上述方法時還需為時間同步配置較高的硬件。

針對相關技術中，對于時間同步誤差的確定方式繁瑣，使用不便，需要進行大量計算等問題，尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種時間同步誤差的確定方法及裝置、存儲介質及電子裝置，以至少解決相關技術中，以至少解決相關技術中，對于時間同步誤差的確定方式繁瑣，使用不便，需要進行大量計算等問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種時間同步誤差的確定方法，包括：獲取目標對象的觀測量，其中，所述觀測量用于指示所述目標對象進入導航姿態后的坐標信息與運動狀態的測量值；獲取預設的目標對象的組合導航矩陣，通過所述組合導航矩陣對所述觀測量進行計算，以確定出目標觀測矩陣，對所述目標觀測矩陣執行目標數據融合處理，以得到所述目標對象的姿態延時的更新時間；獲取所述目標對象的接入衛星定位系統的時間間隔，根據所述更新時間和所述時間間隔確定所述目標對象的時間同步誤差。

在一個示例性實施例中，獲取所述目標對象的接入衛星定位系統的時間間隔，通過目標算法對所述更新時間和所述時間間隔進行計算，以估計所述目標對象的時間同步誤差之后，所述方法還包括：獲取所述目標對象在運動中的白噪聲的噪聲頻率；根據所述噪聲頻率從預設補償列表中確認所述目標對象的姿態延時的補償值；根據所述補償值對更新時間進行誤差補償。

在一個示例性實施例中，確定目標對象的觀測量，包括：獲取觀測量對應的參數數據，其中，所述參數數據用于描述目標對象的運動狀態；確定在目標時間段內采集的所述參數數據的變化數值；根據所述變化數值確定所述目標對象的觀測量。