[發明專利]增益在線調整方法及使用其的阻尼回路控制方法有效
| 申請號： | 202110251210.8 | 申請日： | 2021-03-08 |
| 公開（公告）號： | CN113064443B | 公開（公告）日： | 2022-10-11 |
| 發明（設計）人： | 段鑫堯;林德福;王江;王亞東;李虹巖;王剛 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京康思博達知識產權代理事務所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 劉冬梅;范國鋒 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 增益 在線 調整 方法 使用 阻尼 回路 控制 | ||
1.一種阻尼回路增益在線調整方法，其特征在于，該方法中，通過基于動壓參數的指數函數實時獲得阻尼回路中的前向增益和阻尼回路參數；
所述指數函數為下述式(一)：
其中，FA表示前向增益，ωg表示阻尼回路參數，q表示動壓，ak、bk、ag、bg都是指數函數中的待確定參數；
通過下述步驟獲得所述指數函數中的待確定參數：
步驟1，模擬飛行器的彈道軌跡；
步驟2，從彈道軌跡中選取特征點，并記錄飛行器處于該特征點時飛行器參數，所述飛行器參數包括彈道時間、飛行器速度、動壓和設定的駕駛儀參數；
步驟3，將特征點處的飛行器參數代入到式(一)中解算所述指數函數中的待確定參數；
所述特征點有兩個。
2.根據權利要求1所述的阻尼回路增益在線調整方法，其特征在于，
所述動壓q通過下式(二)實時獲得：
其中，ρ表示飛行器所在位置的空氣密度，v表示飛行器的飛行速度。
3.根據權利要求1所述的阻尼回路增益在線調整方法，其特征在于，
在飛行器發射前將所述指數函數中的待確定參數的取值灌裝到所述飛行器中。
4.一種阻尼回路控制方法，其特征在于，該方法中，將過載指令與阻尼回路反饋結果融合后輸出給飛行器的執行機構；
過載指令與阻尼回路反饋結果通過下式(三)融合：
a執行＝FA·ac-ωg·ω (三)
其中，a執行表示融合后輸出給執行機構的指令，ac表示過載指令，ω表示角速率陀螺測得的彈體姿態角速度，FA表示前向增益，ωg表示阻尼回路參數；
所述前向增益和阻尼回路參數通過式(一)實時獲得：
其中，FA表示前向增益，ωg表示阻尼回路參數，q表示動壓參數，ak、bk、ag、bg都是指數函數中的待確定參數；
通過下述步驟獲得所述指數函數中的待確定參數：
步驟1，模擬飛行器的彈道軌跡；
步驟2，從彈道軌跡中選取兩個特征點，并記錄飛行器處于該特征點時飛行器參數，所述飛行器參數包括彈道時間、飛行器速度、動壓和設定的駕駛儀參數；
步驟3，將特征點處的飛行器參數代入到式(一)中解算所述指數函數中的待確定參數。
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