[發(fā)明專利]視覺(jué)機(jī)器人回基站控制方法、裝置及割草機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110249272.5
• 申請(qǐng)日: 2021-03-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113110411A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢飛帆;艾攀;萬(wàn)友平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳盛德大業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44333
• 代理人: 黎斌

本發(fā)明適用于智能家電技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種視覺(jué)機(jī)器人回基站控制方法、裝置及割草機(jī)器人，方法包括：獲取機(jī)器人所處草地環(huán)境的草地邊界；根據(jù)草地邊界生成沿邊路徑，控制機(jī)器人根據(jù)沿邊路徑移動(dòng)并進(jìn)行基站識(shí)別；當(dāng)識(shí)別到基站時(shí)，計(jì)算機(jī)器人與基站之間的相對(duì)位置；根據(jù)相對(duì)位置生成回充路徑，并控制機(jī)器人根據(jù)回充路徑移動(dòng)至基站。本申請(qǐng)通過(guò)獲取機(jī)器人所處草地環(huán)境的草地邊界，然后控制機(jī)器人沿草地邊界進(jìn)行沿邊，并在沿邊過(guò)程中識(shí)別到基站時(shí)計(jì)算機(jī)器人和基站之間的相對(duì)位置，再跟進(jìn)該相對(duì)位置生成回充路徑，以控制機(jī)器人沿該回充路徑移動(dòng)至基站進(jìn)行充電，利用識(shí)別邊界進(jìn)行沿邊結(jié)合視覺(jué)識(shí)別基站實(shí)現(xiàn)環(huán)境中探索基站功能，精準(zhǔn)回到充電基站。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能家電技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種視覺(jué)機(jī)器人回基站控制方法、裝置及割草機(jī)器人。

背景技術(shù)

為了保證城市的綠化面積，在街道、公園以及學(xué)校中種植有各種類型的草坪，由于草坪的草會(huì)自然生長(zhǎng)，所以需要經(jīng)常對(duì)草坪進(jìn)行修剪美化。現(xiàn)有的草坪美化通常是使用智能割草機(jī)對(duì)草坪進(jìn)行修剪，智能割草機(jī)能自主的完成修剪草坪的工作，無(wú)須人為直接控制和操作，具有功率低、噪音小、外形精巧美觀的特點(diǎn)，智能割草機(jī)能大幅度降低人工操作。

現(xiàn)有的智能割草機(jī)具備自動(dòng)行走功能、防止碰撞、范圍之內(nèi)防止出線、自動(dòng)返回充電、安全檢測(cè)和電池電量檢測(cè)等功能，其中，智能割草機(jī)的自動(dòng)返回充電的方案通常是在場(chǎng)地邊緣布置電線，智能割草機(jī)根據(jù)電線的電磁場(chǎng)信號(hào)可以找到基站進(jìn)行充電，但是，無(wú)邊界視覺(jué)割草機(jī)器人無(wú)法感應(yīng)電線的電磁場(chǎng)，進(jìn)而不能通過(guò)電線自動(dòng)返回基站，使得視覺(jué)割草機(jī)器人無(wú)法及時(shí)充電，導(dǎo)致無(wú)法自動(dòng)完成全局的割草任務(wù)，局限性高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種視覺(jué)機(jī)器人回基站控制方法，旨在解決視覺(jué)機(jī)器人如何回到基站充電的問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種視覺(jué)機(jī)器人回基站控制方法，方法包括如下步驟：

獲取機(jī)器人所處草地環(huán)境的草地邊界；

根據(jù)草地邊界生成沿邊路徑，控制機(jī)器人根據(jù)沿邊路徑移動(dòng)并進(jìn)行基站識(shí)別；

當(dāng)識(shí)別到基站時(shí)，計(jì)算機(jī)器人與識(shí)別到的基站之間的相對(duì)位置；

根據(jù)相對(duì)位置生成回充路徑，并控制機(jī)器人根據(jù)回充路徑移動(dòng)至基站。

第二方面，本申請(qǐng)還提供一種視覺(jué)機(jī)器人回基站控制裝置，裝置包括：

邊界獲取單元，用于獲取機(jī)器人所處草地環(huán)境的草地邊界；

沿邊路徑生成單元，用于根據(jù)草地邊界生成沿邊路徑，控制機(jī)器人根據(jù)沿邊路徑移動(dòng)并進(jìn)行基站識(shí)別；

位置計(jì)算單元，用于當(dāng)識(shí)別到基站時(shí)，計(jì)算機(jī)器人與識(shí)別到的基站之間的相對(duì)位置；

回充控制單元，用于根據(jù)相對(duì)位置生成回充路徑，并控制機(jī)器人根據(jù)回充路徑移動(dòng)至基站。

第三方面，本申請(qǐng)還提供一種割草機(jī)器人，割草機(jī)器人包括如上述的視覺(jué)機(jī)器人回基站控制裝置。

本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)獲取機(jī)器人所處草地環(huán)境的草地邊界，然后控制機(jī)器人沿草地邊界進(jìn)行沿邊，并在沿邊過(guò)程中識(shí)別到基站時(shí)計(jì)算機(jī)器人和基站之間的相對(duì)位置，再根據(jù)該相對(duì)位置生成回充路徑，以控制機(jī)器人沿該回充路徑移動(dòng)至基站進(jìn)行充電，利用識(shí)別邊界進(jìn)行沿邊結(jié)合視覺(jué)識(shí)別基站實(shí)現(xiàn)環(huán)境中探索基站功能，精準(zhǔn)回到充電基站。

附圖說(shuō)明

圖1是本申請(qǐng)視覺(jué)機(jī)器人回基站控制方法一個(gè)實(shí)施例的基本流程示意圖；

圖2是本申請(qǐng)視覺(jué)機(jī)器人回基站控制方法一個(gè)實(shí)施例獲取草地邊界的流程示意圖；

圖3是本申請(qǐng)視覺(jué)機(jī)器人回基站控制方法另一個(gè)實(shí)施例計(jì)算相對(duì)位置的基本流程示意圖；

圖4是本申請(qǐng)視覺(jué)機(jī)器人回基站控制方法一個(gè)實(shí)施例規(guī)劃回充路徑的基本流程示意圖；