[發明專利]一種距離測量方法、系統及裝置

在審

• 申請號: 202110249083.8
• 申請日: 2021-03-08
• 公開（公告）號: CN113514842A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 金宇;梅小露
• 申請（專利權）人: 奧誠信息科技（上海）有限公司
• 主分類號: G01S17/10
• 分類號: G01S17/10;G01S17/14;G01S7/493;G01S7/487
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 趙磊

1.一種距離測量方法，其特征在于，包括：

獲取光子信號對應的初始直方圖；所述初始直方圖中包括第一數量的第一時間間隔；

對所述初始直方圖進行重采樣處理得到目標直方圖；所述目標直方圖中包括第二數量的第二時間間隔；所述第二數量大于所述第一數量，所述第二時間間隔小于所述第一時間間隔；

獲取所述目標直方圖的峰值位置，并根據所述峰值位置計算所述光子信號的目標飛行時間。

2.如權利要求1所述的距離測量方法，其特征在于，所述對所述初始直方圖進行重采樣處理得到目標直方圖，包括：

獲取所述初始直方圖的第一采樣率和所述目標直方圖的第二采樣率，并且計算所述第二采樣率和所述第一采樣率之間的比值；

根據所述比值和所述第一時間間隔計算第二時間間隔，并且根據所述比值和所述第一數量計算第二數量；

根據所述第二時間間隔、所述第二數量和所述初始直方圖進行數據重建，得到目標直方圖。

3.如權利要求2所述的距離測量方法，其特征在于，所述根據所述第二時間間隔、所述第二數量和所述初始直方圖進行數據重建，得到目標直方圖，包括：

將所述第一數量的第一時間間隔變更為所述第二數量的第二時間間隔，得到第一直方圖；

將所述第一直方圖輸入預設濾波器進行卷積運算，得到目標直方圖。

4.如權利要求3所述的距離測量方法，其特征在于，所述預設濾波器包括第三數量的子濾波器，所述第三數量為所述第二采樣率和所述第一采樣率之間的比值，全部所述子濾波器的子單位沖激響應幅度譜合起來與所述光子信號對應的發射光脈沖的幅度譜相同。

5.如權利要求3所述的距離測量方法，其特征在于，所述將所述第一數量的第一時間間隔變更為所述第二數量的第二時間間隔，得到第一直方圖，包括：

以相鄰的兩個第一時間間隔為一個擴展區間；

在每個所述擴展區間內插入n-1個第二時間間隔，并將所述第一時間間隔的大小調整為第二時間間隔的大小，得到第一直方圖，n為所述比值。

6.如權利要求5所述的距離測量方法，其特征在于，插入所述擴展區間的第二時間間隔的光子計數值為0，或者，插入所述擴展區間的第二時間間隔的光子計數值為所述擴展區間中第一個時間間隔的光子計數值或最后一個時間間隔的光子計數值。

7.如權利要求1所述的距離測量方法，其特征在于，所述根據所述峰值位置計算所述光子信號的目標飛行時間，包括：

以所述峰值位置對應的第二時間間隔為中心，向兩側分別選取第五數量的第二時間間隔，確定采樣區間；

根據所述采樣區間計算所述光子信號的目標飛行時間。

8.如權利要求7所述的距離測量方法，其特征在于，所述根據所述采樣區間計算所述光子信號的目標飛行時間，包括：

獲取所述采樣區間內的時間間隔對應的飛行時間和光子數；

根據所述飛行時間、所述光子數和預設質心計算規則計算所述光子信號的目標飛行時間。

9.一種距離測量系統，其特征在于，包括：發射器，采集器，距離測量裝置；

所述發射器，用于發射脈沖光束至待測目標；

所述采集器，用于采集所述待測目標反射的所述脈沖光束中的光子，并生成光子信號；

所述距離測量裝置，用于實現如權利要求1-8中任一項所述的距離測量方法，計算所述光子信號的目標飛行時間。

10.一種距離測量裝置，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至8任一項所述的方法。