[發明專利]一種機器攀爬方法及裝置

有效

• 申請號: 202110248000.3
• 申請日: 2021-03-06
• 公開（公告）號: CN113060221B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 王興波;金岳泉;羅金鳳;鄭帥
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 佛山市永裕信專利代理有限公司 44206
• 代理人: 楊啟成

一種機器攀爬方法及裝置，涉及一種機器行走攀爬技術，其特征在于包括機體、設置在機體上由動力帶動轉動的動力軸、由動力軸帶動的兩個主曲軸和兩個副曲軸、由每個主曲軸帶動的兩套二連桿、由每個副曲軸帶動的兩根連桿、一對第一爪、一對第二爪，兩個主曲軸的彎曲方向相反，兩個副曲軸的彎曲方向相反，主曲軸的彎曲方向與副曲軸的彎曲方向相互垂直，兩個主曲軸和兩個副曲軸沿動力軸的軸向錯開設置，每個主曲軸的兩邊對稱設置有兩根轉動設置在機體上的主軸，主軸上設置有垂直于主軸并隨主軸轉動而轉動的軸。本發明與已有技術相比，具有結構簡單的、無需要輔助支撐的、使用起來簡單方便的優點。

技術領域

本發明涉及一種機器行走攀爬技術。

背景技術

目前機器在圓柱體或其他形狀柱體的表面上攀爬，其中的一種技術是需要使用復雜的控制系統搭配復雜的機械結構（如吸盤）和多個驅動器，此種技術結構復雜；另一種則以繩索作為輔助支撐，此種技術使用起來復雜，而且，使用場合會受到很大的限制。

發明內容

本發明的發明目的在于提供一種結構簡單的、無需要輔助支撐的、使用起來簡單方便的攀爬方法及裝置。

本發明的機器攀爬方法是這樣實現的，當一對分別設置在機體兩側的第一爪在動力帶動下往柱體上擺動，并爪在柱體上的同時，一對分別設置在機體兩側的第二爪在動力帶動下做離開柱體的張開擺動，離開柱體，第一爪在動力帶動下往柱體上擺動，并爪在柱體上的過程是這樣的，當第一爪往柱體上擺動開始爪在柱體上后，在動力帶動下，使第一爪以爪在柱體上的點為支點往前擺動，從而帶動機體前行，然后第一爪在動力帶動下，擺動離開柱體；當第二爪做離開柱體的張開擺動后，在動力帶動下，第二爪往后擺，然后在動力帶動下，往柱體上擺動，這樣，隨著第一爪、第二爪輪流爪在柱體上并以爪在柱體上的點為支點往前擺動，使機體沿柱體往上或者往下攀爬。

由于利用一對爪爪在柱體上，這樣，就能使機體定位在柱體上而不會掉落，利用一對爪以爪在柱體上的點為支點往前擺動，帶動機體沿柱體往上或者往下攀爬，實現了機器攀爬的效果。利用柱體的特性，一對爪相對進行抓合運動時，就能牢固地抓緊在柱體上，同時利用一對抓爪在柱體后的相向擺動，使機體往前或者往后移動（當爪反向擺動時，就能實現往后移動），從而實現機體沿柱體攀爬。

轉動的主曲軸帶動其中一端與主曲軸鉸接的二連桿做伸展、彎曲動作，伸展、彎曲動作的二連桿帶動與二連桿另一端連接的且轉動連接在機體上的主軸來回轉動，來回轉動的主軸帶動與主軸連接的第一爪或第二爪擺動，當二連桿做伸展動作時，爪往離開柱體方向擺動，當二連桿做彎曲動作時，爪往柱體方向擺動。

爪水平轉動連接在垂直固定在主軸上的軸，轉動的副曲軸帶動其中一端與副曲軸鉸接的連桿做前后移動，連桿的另一端通過其端頭的鉤帶動爪擺動，當爪往離開柱體方向擺動時，副曲軸通過連桿另一端上的鉤帶動爪往后擺動；當使爪往柱體方向擺動并爪在主體上后，副曲軸通過連桿另一端上的鉤帶動爪往前擺動，驅動機體往前移動。