[發(fā)明專利]一種可改變形態(tài)的拉入式機(jī)械爪

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110244755.6
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN112743566A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 巫凱旋;王宇林;宋子洋;王成彥;陳沛楷;林樾榮;黃宏峰;黃技
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東海洋大學(xué)
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J19/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 陳偉斌;劉瑤云

本發(fā)明公開了一種可改變形態(tài)的拉入式機(jī)械爪，包括中間主體、副氣缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和減震彈簧，所述三角機(jī)械爪內(nèi)邊框裝有微型力覺傳感器，所述弧形副爪內(nèi)部開設(shè)有柱形通孔，且弧形副爪側(cè)面安裝有擠壓塊，并且擠壓塊靠近弧形副爪的一側(cè)固定安裝有限位柱體，所述減震彈簧安裝在限位柱體外側(cè)。該可改變形態(tài)的拉入式機(jī)械爪設(shè)置有履帶和柔性突起部件，在使用過程中履帶和柔性突起部件與三角機(jī)械爪構(gòu)成閉合環(huán)狀結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件與履帶接觸時(shí)，主驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)履帶滾動(dòng)運(yùn)輸，履帶的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)工件自下而上地傳輸至機(jī)械爪內(nèi)部，并且由于履帶上附有大量柔性突起部件，使得工件與機(jī)械爪之間的摩檫力和阻力增大，有效防止工件脫落，增加了裝置的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械爪技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種可改變形態(tài)的拉入式機(jī)械爪。

背景技術(shù)

為了適應(yīng)現(xiàn)代社會快速多變的特點(diǎn)以及滿足日益增長的復(fù)雜性需求，自動(dòng)化領(lǐng)域不僅要長期穩(wěn)定地完成重復(fù)性工作，還應(yīng)該具備智能化、高效化、標(biāo)準(zhǔn)化等特點(diǎn)。而機(jī)械爪是自動(dòng)化領(lǐng)域重要的生產(chǎn)設(shè)備，被廣泛應(yīng)用在工業(yè)、軍事等領(lǐng)域，是集機(jī)械、電氣、仿生學(xué)、計(jì)算機(jī)、智能控制等多種學(xué)科為一體的綜合領(lǐng)域，是衡量一個(gè)國家科技制造水平的重要標(biāo)志。

然而，傳統(tǒng)機(jī)械爪存在自主性差、標(biāo)準(zhǔn)化程度低的情況，即目標(biāo)對象或工作任務(wù)發(fā)生輕微改變也需要重新設(shè)定機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和作業(yè)系統(tǒng)。同時(shí)，在抓取物體的過程中，遇到體型龐大或微小、重量過重或過輕的物體，傳統(tǒng)機(jī)械爪難以靈活地調(diào)整夾取的姿勢和力度，容易出現(xiàn)受力不均勻或用力過猛等現(xiàn)象進(jìn)而損壞機(jī)械爪和目標(biāo)物。

所以我們提出了一種可改變形態(tài)的拉入式機(jī)械爪，以便于解決上述中提出的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種可改變形態(tài)的拉入式機(jī)械爪，以解決上述背景技術(shù)提出的目前市場上機(jī)械爪不能夠靈活的改變形態(tài)抓取不同形狀的物體，容易出現(xiàn)受力不均勻或用力過猛等現(xiàn)象進(jìn)而損壞機(jī)械爪和目標(biāo)物的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種可改變形態(tài)的拉入式機(jī)械爪，包括中間主體、副氣缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和減震彈簧，所述中間主體邊側(cè)栓有插槽傳動(dòng)部件，且插槽傳動(dòng)部件左右兩側(cè)各鉸接可拆卸的限位插槽，并且限位插槽外表面裝有插槽連接件，所述插槽連接件鉸接主氣缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，且主氣缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上方安裝有主氣缸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，并且主氣缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與限位插槽之間外罩驅(qū)動(dòng)輪外殼，所述驅(qū)動(dòng)輪外殼內(nèi)部固定安裝有主驅(qū)動(dòng)輪，且驅(qū)動(dòng)輪外殼上方安裝有三角機(jī)械爪，并且三角機(jī)械爪內(nèi)部下方安裝有滑輪，所述三角機(jī)械爪的內(nèi)部嵌有履帶，且履帶外側(cè)設(shè)置有柔性突起部件，所述副氣缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝在三角機(jī)械爪外側(cè)，且副氣缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上方鉸接安裝有副氣缸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，并且副氣缸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上方安裝有弧形副爪，所述三角機(jī)械爪內(nèi)邊框裝有微型力覺傳感器，所述弧形副爪內(nèi)部開設(shè)有柱形通孔，且弧形副爪側(cè)面安裝有擠壓塊，并且擠壓塊靠近弧形副爪的一側(cè)固定安裝有限位柱體，所述減震彈簧安裝在限位柱體外側(cè)。

優(yōu)選的，所述中間主體為呈上下左右對稱分布的正六邊形柱狀體，且中間主體在邊側(cè)均勻分布的栓有可靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的插槽傳動(dòng)部件。

優(yōu)選的，所述插槽傳動(dòng)部件呈三角形分布，且插槽傳動(dòng)部件左右兩側(cè)各鉸接有可拆卸的限位插槽，并且限位插槽外表面裝有插槽連接件，而且插槽連接件與主氣缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)相鉸接，同時(shí)插槽連接件、主氣缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)輪外殼三者之間構(gòu)成穩(wěn)定的三角形結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述主驅(qū)動(dòng)輪的尺寸大于滑輪的尺寸，且主驅(qū)動(dòng)輪嚙合嵌在三角機(jī)械爪內(nèi)的履帶的內(nèi)側(cè)，并且履帶表面覆有均勻分布的柔性突起部件，而且柔性突起部件由橡膠防滑材料制成。

優(yōu)選的，所述三角機(jī)械爪關(guān)于中間主體中心對稱設(shè)置有3個(gè)，且三角機(jī)械爪的內(nèi)部呈鏤空型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并且三角機(jī)械爪末端外圍延伸出與三角機(jī)械爪一一對應(yīng)的副氣缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和副氣缸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，而且三角機(jī)械爪的外側(cè)開設(shè)有通孔。

優(yōu)選的，所述副氣缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和副氣缸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與三角機(jī)械爪的外側(cè)壁相互平行，且副氣缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和副氣缸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與微型力覺傳感器通過導(dǎo)線相連接。