[發(fā)明專利]一種回收AUV的平移拉入式機(jī)械爪

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110244703.9
• 申請(qǐng)日: 2021-03-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112936329A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王宇林;巫凱旋;王成彥;宋子洋;趙遠(yuǎn)溥;陶韻如;曾偉良;黃技
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東海洋大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 陳偉斌;劉瑤云

本發(fā)明公開(kāi)了一種回收AUV的平移拉入式機(jī)械爪，包括月牙傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述月牙傳動(dòng)機(jī)構(gòu)外圍嵌套連接有半圓外殼，且半圓外殼的頂端固定連接有雙目攝像機(jī)，并且半圓外殼的內(nèi)部設(shè)置有舵機(jī)主體，所述半圓外殼的底部固定連接有滑翔機(jī)回收通道，且滑翔機(jī)回收通道的內(nèi)部軸連接有回收通道滾輪。該回收AUV的平移拉入式機(jī)械爪可以通過(guò)舵機(jī)主體實(shí)時(shí)控制舵機(jī)中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和月牙傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)三角機(jī)械爪做平移拉入式運(yùn)動(dòng)，并能根據(jù)滑翔機(jī)的姿態(tài)調(diào)整平移幅度的大小，以自適應(yīng)AUV規(guī)格，且從驅(qū)動(dòng)輪在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)附著在三角機(jī)械爪上的履帶進(jìn)行滾動(dòng)傳輸，實(shí)現(xiàn)對(duì)AUV的靈活回收，回收后的AUV經(jīng)過(guò)回收通道自動(dòng)傳輸至后續(xù)的接收裝置中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種回收AUV的平移拉入式機(jī)械爪。

背景技術(shù)

機(jī)械爪因其效率高、穩(wěn)定性好、惡劣環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)受到廣泛地研究和應(yīng)用，并在自動(dòng)化等諸多領(lǐng)域轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力。機(jī)械爪作為一種自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，是機(jī)械化和自動(dòng)化發(fā)展過(guò)程中應(yīng)運(yùn)而生的產(chǎn)物，可完成指定的作業(yè)任務(wù)。機(jī)械爪的準(zhǔn)確性和高效性使之能夠代替人工，成為工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)的重要組成部分，具有廣闊的發(fā)展前景。

然而傳統(tǒng)的機(jī)械爪在使用時(shí)存在以下缺點(diǎn)：

1、傳統(tǒng)機(jī)械爪存在兼容性地、靈活性差、自主性弱等缺點(diǎn)；

2、傳統(tǒng)的機(jī)械爪在使用時(shí)，特別在水下工作時(shí)，由于水下環(huán)境復(fù)雜，長(zhǎng)期浸泡在水中導(dǎo)致機(jī)械爪容易腐蝕受損；

3、傳統(tǒng)的機(jī)械爪在回收AUV過(guò)程中，由于AUV相對(duì)于其他夾取物體而言，重量和體型都較為龐大，傳統(tǒng)機(jī)械爪難以靈活地調(diào)整夾取的姿勢(shì)和力度，容易出現(xiàn)受力不均勻等現(xiàn)象進(jìn)而損壞機(jī)械爪，所以傳統(tǒng)的機(jī)械爪不能很好地回收任意姿態(tài)大小的AUV。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種回收AUV的平移拉入式機(jī)械爪，以解決上述背景技術(shù)中提出傳統(tǒng)的機(jī)械爪難以適應(yīng)多種不同大小和姿態(tài)的AUV，工作效率低、無(wú)法智能化夾取與回收AUV，且機(jī)械爪容易受損的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種回收AUV的平移拉入式機(jī)械爪，包括月牙傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述月牙傳動(dòng)機(jī)構(gòu)外圍嵌套連接有半圓外殼，且半圓外殼的頂端固定連接有雙目攝像機(jī)，并且半圓外殼的內(nèi)部設(shè)置有舵機(jī)主體，所述半圓外殼的底部固定連接有滑翔機(jī)回收通道，且滑翔機(jī)回收通道的內(nèi)部軸連接有回收通道滾輪，所述舵機(jī)主體上軸連接有舵機(jī)中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，且舵機(jī)中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂端鉸接有月牙傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述月牙傳動(dòng)機(jī)構(gòu)尾部固定連接有滑動(dòng)部件，且滑動(dòng)部件上軸連接有主驅(qū)動(dòng)輪，所述滑動(dòng)部件上軸連接有從驅(qū)動(dòng)輪，且從驅(qū)動(dòng)輪的外表面固定連接有驅(qū)動(dòng)輪外殼，所述從驅(qū)動(dòng)輪的下方鉸接有三角機(jī)械爪，且三角機(jī)械爪的內(nèi)部軸連接有滑輪，所述三角機(jī)械爪的內(nèi)部嵌設(shè)有履帶，且履帶的表面設(shè)置有柔性突起部件，所述三角機(jī)械爪末端的外表面設(shè)置有液壓缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，且液壓缸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)鉸接液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，并且液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在三角機(jī)械爪末端的外表面，所述三角機(jī)械爪末端軸連接有弧形副爪，且弧形副爪的外表面固定連接有液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述三角機(jī)械爪上設(shè)置有力覺(jué)傳感器。

優(yōu)選的，所述舵機(jī)中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)形狀為菱形結(jié)構(gòu)，且月牙傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為圓弧狀結(jié)構(gòu)，并且月牙傳動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接在舵機(jī)中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩側(cè)，并且關(guān)于舵機(jī)中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的中心點(diǎn)呈中心對(duì)稱。

優(yōu)選的，所述三角機(jī)械爪絞接在末端的從驅(qū)動(dòng)輪上，且三角機(jī)械爪內(nèi)分別在三角形的三個(gè)頂點(diǎn)上固定裝有從驅(qū)動(dòng)輪，構(gòu)成穩(wěn)定的三角形結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述三角機(jī)械爪的內(nèi)部設(shè)置有多個(gè)力覺(jué)傳感器。

優(yōu)選的，所述柔性突起部件均勻分布在履帶的外表面，且柔性突起部件之間的間隔距離相同。

優(yōu)選的，所述弧形副爪呈交錯(cuò)式結(jié)構(gòu)，且在機(jī)械爪閉合時(shí)弧形副爪之間相互鉸接。

優(yōu)選的，所述滑翔機(jī)回收通道內(nèi)部均勻設(shè)置有回收通道滾輪，且回收通道滾輪之間的間隔距離相同。