[發(fā)明專利]一種行道線參數(shù)實時提取方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110243904.7
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN113011293B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 成海波;李林忠;項煜
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州天邁科技股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/26
• 代理公司: 鄭州明華專利代理事務(wù)所(普通合伙) 41162
• 代理人: 高麗華

1.一種行道線參數(shù)實時提取方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一、獲取圖像的原始圖像坐標(biāo)(x_raw,y_raw,z_raw)，對原始圖像做逆透視變換，得到經(jīng)過逆透視變換后的IPM圖像坐標(biāo)；

步驟二、截取IPM圖像的下半部分進(jìn)行卷積變換，得到一個N*M的矩陣的卷積核barfilter，其中N＝l_w+2floor(0.6l_w),M＝floor(0.6l_w)

式中：l_w表示逆透視變換后圖像中的行道線寬度；barfilter(i,j)為卷積核；

步驟三、將卷積變換后的輸出圖像分為左右兩側(cè)，逐行計算卷積圖像左、右兩側(cè)灰度值的數(shù)值微分，得到微分圖，

dif(i,j)＝0.5(respons(i,j+1)-respons(i,j-1))

式中：dif(i,j)為輸出的微分圖，respons(i,j)為IPM圖像使用bar filter卷積以后的輸出圖；

步驟四、對微分圖進(jìn)行逐行掃描，根據(jù)極值點鄰域內(nèi)的微分值是否異號確定極值點的位置，若dif(i,j)*dif(i,j+1)0，則說明該點為極值點；然后進(jìn)一步判斷極值點的性質(zhì)，若respons(i,j)th2，th2為正數(shù)，則說明該點為極大值點；若respons(i,j)th1，th1為負(fù)數(shù)，則說明該極值點為極小值點，從而得到極值點分布圖；

步驟五、判斷極值點的橫坐標(biāo)是否大于0.5*W，W為卷積后圖像的寬度；若橫坐標(biāo)小于0.5*W，將該極值點放入左側(cè)極值點集中；若橫坐標(biāo)大于0.5*W，將該極值點放入右側(cè)極值點集中；

步驟六、根據(jù)左、右側(cè)極值點集中每個極值點的灰度值分別找出左側(cè)極值點集以及右側(cè)極值點集中的最大極值點，根據(jù)左、右側(cè)極值點集中最大極值點的元素信息extreme(i,j,flag,val)，其中：i，j表示最大極值點的坐標(biāo)；flag表示極值點的性質(zhì)，1表示極大值點、-1表示極小值點、0表示普通點；val記錄了該極值點處該點的bar filter卷積響應(yīng)值；將最大極值點的坐標(biāo)(i，j)變換還原成原始圖像坐標(biāo)(x_i，y_i)，然后以最大極值點處的原始圖像坐標(biāo)、最大極值點處的IPM圖像bar filter卷積值w_i作為權(quán)重進(jìn)行帶權(quán)直線擬合，

求解即得直線x＝k*y+b中的參數(shù)k，b。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行道線參數(shù)實時提取方法，其特征在于：將原始圖像坐標(biāo)(x_raw,y_raw,z_raw)進(jìn)行IPM變換，得到IPM變換后的圖像坐標(biāo)u，v，

式中：m_ij為原始圖像轉(zhuǎn)換為IPM坐標(biāo)的變換矩陣M在i行j列的值，z_raw取值為1。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行道線參數(shù)實時提取方法，其特征在于：將最大極值點的坐標(biāo)經(jīng)過一次線性變換還原成IPM坐標(biāo)，再經(jīng)一次仿射變換還原成原始圖像坐標(biāo)，具體如下：

式中m′_ij為原始圖像轉(zhuǎn)換為IPM坐標(biāo)的變換矩陣M的逆矩陣M^-1中在i行j列的值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行道線參數(shù)實時提取方法，其特征在于：步驟六中對F函數(shù)的兩個變量求偏導(dǎo)：

矩陣形式為：

求解即得直線x＝k*y+b中的參數(shù)k，b。