[發(fā)明專利]一種足端可更換的腿機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110243184.4
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN113022733B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韋中;劉佳;劉云平;楊揚(yáng);化成城;朱亞楠
• 申請（專利權(quán)）人: 南京信息工程大學(xué)
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 蘇良

1.一種足端可更換的腿機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括機(jī)架(1)、第一電機(jī)(2)、第二電機(jī)(3)、大腿(6)、小腿(10)和若干適配不同地形的足端；機(jī)架(1)前端面左側(cè)開設(shè)有沉槽，第一電機(jī)(2)和第二電機(jī)(3)自左向右依次垂直固定在所述沉槽中，第一電機(jī)(2)輸出軸端部固定有第一齒輪(4)，大腿(6)上端后側(cè)一體固定有第二齒輪(5)，第二齒輪(5)和大腿(6)上端一同可轉(zhuǎn)動地套接在第二電機(jī)(3)的輸出軸上，第一齒輪（4）與第二齒輪（5）嚙合；第二電機(jī)(3)輸出軸端部固定有第三齒輪(7)，小腿(10)上端與大腿(6)下端鉸接，小腿(10)上端前側(cè)一體固定有第四齒輪(9)，第三、第四齒輪通過同步帶(8)傳動；

小腿(10)下端設(shè)置有用于安裝足端的安裝槽(18)，小腿(10)內(nèi)開設(shè)有空腔，所述空腔內(nèi)設(shè)置有用于安裝和卸載足端的裝卸機(jī)構(gòu)；機(jī)架(1)前端面右側(cè)通過扭簧固定有與足端數(shù)量相等且相適配的足端盒(16)，足端盒(16)傾斜設(shè)置；足端盒(16)處于小腿(10)下端的安裝槽(18)的可達(dá)空間內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足端可更換的腿機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述裝卸機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)(11)和傳動桿(14)，第三電機(jī)(11)豎直固定在所述空腔中，第三電機(jī)(11)輸出軸端部固定有第五齒輪(12)，所述空腔中固定有工字形塊，傳動桿(14)上端固定有第六齒輪(13)，傳動桿(14)下端向下穿過所述工字形塊并伸入安裝槽(18)中，傳動桿(14)與所述工字形塊間通過軸承配合，傳動桿(14)下端為螺紋段，第五齒輪（12）和第六齒輪（13）嚙合；足端上端與安裝槽(18)形狀適配，足端上端面中間位置開設(shè)有與傳動桿(14)下端螺紋段相適配的螺紋孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足端可更換的腿機(jī)構(gòu)，其特征在于，小腿(10)上端開設(shè)有與大腿(6)相適配的插槽，大腿(6)下端插入所述插槽中，并與小腿(10)上端鉸接相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足端可更換的腿機(jī)構(gòu)，其特征在于，足端盒(16)的數(shù)量為三個。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的足端可更換的腿機(jī)構(gòu)，其特征在于，足端盒(16)內(nèi)前、后側(cè)均設(shè)置有防止足端脫落的橡膠凸塊(19)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的足端可更換的腿機(jī)構(gòu)，其特征在于，橡膠凸塊(19)與足端盒(16)內(nèi)壁粘接相連。