[發明專利]目標運動狀態判斷方法、裝置、雷達設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110242814.6
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN113109802A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 方楚穎;晁淑媛
• 申請（專利權）人: 福瑞泰克智能系統有限公司
• 主分類號: G01S13/56
• 分類號: G01S13/56;G01S7/41
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 龍偉

1.一種目標運動狀態判斷方法，其特征在于，包括：

獲取雷達回波信號，基于所述雷達回波信號獲取待識別區域的目標區域圖像，所述目標區域圖像包括距離-多普勒圖像，所述目標區域圖像中包括多個與所述雷達回波信號對應的數據點；

基于所述數據點的能量值將所述目標區域圖像中的數據點分類為目標點和噪底，其中，所述數據點包括速度值、距離值以及能量值；

基于預設膨脹尺寸對包含所述目標點的區域進行圖像膨脹，得到膨脹數據區域，并計算膨脹數據區域面積，所述膨脹數據區域面積表征所述膨脹數據區域對應目標的運動幅度；

基于所述數據點的速度值從所述膨脹數據區域中的數據點選取靜止點，所述靜止點為所述數據點中速度值低于預設閾值的點；

基于所述膨脹數據區域面積、所述目標點速度值以及所述目標點周圍預設范圍內是否存在靜止點，判斷所述目標區域圖像對應目標的運動狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述雷達回波信號獲取待識別區域的目標區域圖像包括：

對所述雷達回波信號做距離維快速傅里葉變換和多普勒維快速傅里葉變換，得到距離多普勒圖像；

基于預設距離閾值以及預設速度閾值從所述距離多普勒圖像獲取目標區域圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述數據點的能量值將所述目標區域圖像中的數據點分類為目標點和噪底包括：

選取所述目標區域圖像的數據點中能量值最大的數據點，將最大能量值作為歸一化參數；

基于所述歸一化參數對所述目標區域圖像中的數據點對應的能量值進行歸一化，得到歸一化數據；

基于所述歸一化數據將所述目標區域圖像的數據點分類并標記為目標點和噪底。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述歸一化數據將所述目標區域圖像的數據點分類并標記為目標點和噪底包括：

基于所述歸一化數據，通過k均值聚類，設定聚類中心點；

基于所述歸一化數據到聚類中心點的聚類距離得到能量閾值；

基于所述聚類距離和所述能量閾值將所述數據點分類并標記為目標點和噪底。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于預設膨脹尺寸對所述包含目標點區域進行圖像膨脹，得到膨脹數據區域包括：

判斷所述目標點的預設膨脹尺寸范圍內是否存在其余目標點，若存在其余目標點，則將所述膨脹尺寸范圍內的噪底更新為目標點；

遍歷所有所述目標點，得到所述膨脹數據區域。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述膨脹數據區域面積、所述目標點的速度值以及所述目標點周圍預設范圍內是否存在靜止點，判斷所述目標區域圖像對應目標的運動狀態包括：

若所述膨脹數據區域面積達到預設面積閾值，所述膨脹區域數據中目標點的速度值大于預設速度閾值，且速度值大于預設速度閾值的目標點周圍預設范圍內存在所述靜止點，則所述目標區域圖像對應目標為局部運動狀態。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標運動狀態判斷方法還包括：

所述目標的運動狀態包括局部運動狀態、整體運動狀態和靜止狀態。