[發明專利]一種波動抖袋式自動卸料方法

在審

• 申請號: 202110241857.2
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN113023009A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 鄒細勇;張建生;趙黃海;楊凱;陳亮;胡曉靜
• 申請（專利權）人: 中國計量大學上虞高等研究院有限公司;中國計量大學
• 主分類號: B65B69/00
• 分類號: B65B69/00;B65B57/20;B65B57/14;B65B35/24
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• 代理人: 暫無信息

1.一種波動抖袋式自動卸料方法，包括以下步驟：

采用傳送帶傳送料包，并在其末端側邊設置第一料包傳感器；

觸發于所述第一料包傳感器，由傾斜狀切包臺將料包轉運至其末端，并在所述切包臺較高的一側設置供掛針穿掛料包的間隔；

待料包傳送至預定位置時，采用切割機構對料包進行切割拆包；

在完成切割拆包待大部分物料下落后，采用掛針出射機構將一對初始態位于所述出射機構內的掛針射出；

掛針穿透料包后承接于抖包機構上，并由所述抖包機構將懸掛的所述料包沿波浪軌道變速曲折前行以抖落料包中的殘料。

2.根據權利要求1所述的波動抖袋式自動卸料方法，其特征在于：

懸掛料包的所述變速曲折前行按一預設軌跡進行，所述軌跡的切向分布在以料包總體前進水平為正橫軸的直角坐標系的多個象限，且其中至少有一段軌跡的切向為鈍角；

所述變速是周期性改變運動底座前進的線速度v：

其中，k1、k2為速度系數，rand()為(0,1)區間的隨機函數，v₀為預設的一基礎速度，v_min、v_max分別為最小、最大線速度。

3.根據權利要求1所述的波動抖袋式自動卸料方法，其特征在于：

所述v₀選為v_max的0.6～0.8倍，且兩個系數滿足k1+k2＝1.1，如可選k2＝0.7，k1＝0.4。

4.根據權利要求1所述的波動抖袋式自動卸料方法，其特征在于：

所述抖包機構上設有波浪軌道和拖包機械手，所述軌跡采用拖包機械手在所述軌道上移動來實現；所述掛針采用永磁體；所述拖包機械手包括運動底座、第一轉軸、第一直角支臂和第一末端執行器，其中第一末端執行器與掛針相配合且其內有電磁體；所述波浪軌道包括依次環接的急彎軌道、平緩軌道和環回軌道，且其中急彎軌道中包括至少一個切線方向與拖包機械手水平前進方向之間最大夾角成鈍角的分段。

5.根據權利要求1所述的波動抖袋式自動卸料方法，其特征在于：

所述切包臺包括位于中部的滾筒傳送帶及其兩側的邊滾架，在滾筒傳送帶與邊滾架之間有間隙供掛針穿過，在切包臺兩側和底端分別有側擋和底擋，所述滾筒傳送帶的長度比料包長度略長，兩邊側擋之間的距離比料包寬度略寬，所述滾筒傳送帶上有一組動力滾筒，各個動力滾筒表面為塑膠材質且分布有高度為1～3mm高度的橫條紋和顆粒。

6.根據權利要求1所述的波動抖袋式自動卸料方法，其特征在于：

所述主傳送帶側面末端靠近切包臺處設有第一料包傳感器，所述切包臺側面末端設有第二料包傳感器；

所述切割機構固定在切包臺一側，其包括刀架軌道、滑塊、刀架支臂、刀架轉軸和切刀，切刀通過刀架支臂、刀架轉軸隨滑塊沿刀架軌道直線移動；

由所述第一料包傳感器檢測到料包的位置后，所述動力滾筒運轉以運送料包，并在所述第二料包傳感器觸發后停止所述動力滾筒并由所述切刀動作將料包切開。

7.根據權利要求1所述的波動抖袋式自動卸料方法，其特征在于：

還通過一個位于平緩軌道前端的掛針回收機構將掛針回收；

所述掛針回收機構包括掛針回收機械手、掛針收集器，所述掛針回收機械手包括第二轉軸、第二直角支臂和第二末端執行器，第二末端執行器與所述掛針相匹配且其內有電磁體，所述掛針收集器中部有掛針槽，以及一根對應掛針槽的推桿。

8.根據權利要求7所述的波動抖袋式自動卸料方法，其特征在于：

在所述波浪軌道上與掛針收集器相對應處設有第三料包傳感器，當料包前行觸發所述第三料包傳感器時，所述掛針回收機械手將掛針從所述拖包機械手中將掛針轉接并移放于所述掛針收集器中。

9.根據權利要求7所述的波動抖袋式自動卸料方法，其特征在于：

每接收一對掛針，所述推桿動作一次，將掛針推往掛針槽末端。