[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)巡航車隊通過信號路口的通行方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110240613.2
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN113034955B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉學(xué);陳海洋;邱志軍
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/00
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231
• 代理人: 丁倩

本發(fā)明涉及一種自適應(yīng)巡航車隊通過信號路口的通行方法，包括以下步驟：在通往信號路口的路段上依次設(shè)置識別點以及起始點，所述識別點與所述起始點之間為準(zhǔn)備區(qū)；在車隊領(lǐng)頭車通過所述識別點時，獲取自適應(yīng)巡航車隊的車輛行駛狀態(tài)以及將要通過的信號路口的信號燈實時狀態(tài)；在車隊經(jīng)過所述準(zhǔn)備區(qū)時，基于所述車輛行駛狀態(tài)以及所述信號燈實時狀態(tài)為車隊制定通行策略；在車隊領(lǐng)頭車通過所述起始點時，采用所述通行策略對車隊進行通行控制。本發(fā)明能夠在信號路口處對車隊進行自適應(yīng)巡航控制，提高信號路口通行效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自適應(yīng)巡航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自適應(yīng)巡航車隊通過信號路口的通行方法、裝置及計算機存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前的自適應(yīng)巡航(Adaptive cruise control,ACC)算法研究多適用于高速公路這種不需要車輛頻繁加減速或緊急制動等較理想的行駛環(huán)境，而信號路口作為城市道路交通的重要節(jié)點，一直以來都是學(xué)者們研究的重點領(lǐng)域，自適應(yīng)巡航車隊經(jīng)過城市信號路口時，因為紅綠燈的周期性阻隔作用，車隊領(lǐng)頭車會有緊急剎車的情況，后車極易因為車間距較小剎車不及時而導(dǎo)致碰撞事故，并且緊急剎車也會導(dǎo)致駕駛舒適性降低，對車輛產(chǎn)生磨損較大的后果。

傳統(tǒng)的ACC算法雖然已經(jīng)在高速公路場景得到了成功的試驗，但是其無法滿足車隊在城市道路信號路口的安全高效行駛。城市信號路口區(qū)域一直以來都是車輛不良駕駛行為較多的一個重災(zāi)區(qū)，城市信號路口區(qū)域會因為車輛頻繁的加減速或怠速停車等行為造成大量燃油浪費、尾氣排放、通行效率降低。基于城市信號路口的自適應(yīng)巡航車隊通行策略研究對于提高信號路口通行效率，減少車輛紅燈等待時間和減少燃油浪費具有重大意義和研究價值。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種自適應(yīng)巡航車隊通過信號路口的通行方法、裝置及計算機存儲介質(zhì)，用以解決目前的自適應(yīng)巡航算法不適用信號路口區(qū)域的問題。

本發(fā)明提供一種自適應(yīng)巡航車隊通過信號路口的通行方法，包括以下步驟：

在通往信號路口的路段上依次設(shè)置識別點以及起始點，所述識別點與所述起始點之間為準(zhǔn)備區(qū)；

在車隊領(lǐng)頭車通過所述識別點時，獲取自適應(yīng)巡航車隊的車輛行駛狀態(tài)以及將要通過的信號路口的信號燈實時狀態(tài)；

在車隊經(jīng)過所述準(zhǔn)備區(qū)時，基于所述車輛行駛狀態(tài)以及所述信號燈實時狀態(tài)為車隊制定通行策略；

在車隊領(lǐng)頭車通過所述起始點時，采用所述通行策略對車隊進行通行控制。

進一步的，基于所述車輛行駛狀態(tài)以及所述信號燈實時狀態(tài)為車隊制定通行策略，具體為：

根據(jù)所述車輛行駛狀態(tài)分別計算車隊領(lǐng)頭車和尾車以原始速度勻速行駛至信號路口停車線處所需的第一通行時間和第二通行時間；

根據(jù)所述信號燈實時狀態(tài)獲取綠燈剩余時間；

將所述綠燈剩余時間分別與所述第一通行時間以及所述第二通行時間進行比較，根據(jù)比較結(jié)果預(yù)測車隊的通行工況；

根據(jù)所述通行工況為車隊制定通行策略。

進一步的，據(jù)比較結(jié)果預(yù)測車隊的通行工況，具體為：

判斷所述綠燈剩余時間是否小于所述第一通行時間，如果是，則判定通行工況為車隊中所有車輛均無法通過信號路口，否則轉(zhuǎn)下一步進行進一步判斷；

判斷所述綠燈剩余時間是否大于所述第二通行時間，如果是，則判定通行工況為車隊中所有車輛均可通過信號路口，如果否，則判定通行工況為車隊中僅有部分車輛可以通過信號路口。

進一步的，根據(jù)所述通行工況為車隊制定通行策略，具體為：

針對車隊中所有車輛均無法通過信號路口的通行工況，為車隊中所有車輛設(shè)置減速停車通行策略；