[發明專利]一種基于單目視覺和激光雷達的聯合實時定位與制圖方法

在審

• 申請號: 202110240483.2
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN113031007A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 王偉
• 申請（專利權）人: 武漢斌果科技有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S17/86;G01S17/894;G01S11/12
• 代理公司: 深圳至誠化育知識產權代理事務所(普通合伙) 44728
• 代理人: 涂柳曉

1.一種基于單目視覺和激光雷達的聯合實時定位與制圖方法，包括中央控制系統(100)與芯片處理系統(200)，其特征在于：所述中央控制系統(100)的輸出端為芯片處理系統(200)，所述中央控制系統(100)與芯片處理系統(200)電性連接，所述芯片處理系統(200)的輸出端分別為智能通信系統(300)、激光雷達系統(400)與單目視覺系統(500)，所述智能通信系統(300)、激光雷達系統(400)與單目視覺系統(500)的輸出端為繪圖系統(600)。

2.根據權利要求1所述的一種基于單目視覺和激光雷達的聯合實時定位與制圖方法，其特征在于：所述激光雷達系統(400)的組成包括有控制處理單元(401)、激光光源(402)、發射系統(403)、待檢測物體(404)、接收系統(405)與探測器(406)，所述控制處理單元(401)的輸出端為激光光源(402)，所述激光光源(402)的輸出端為發射系統(403)，所述發射系統(403)的輸出端為待檢測物體(404)，所述待檢測物體(404)的輸出端為接收系統(405)，所述接收系統(405)的輸出端為探測器(406)。

3.根據權利要求1所述的一種基于單目視覺和激光雷達的聯合實時定位與制圖方法，其特征在于：所述單目視覺系統(500)的組成包括有單目攝像機單元(501)、圖像處理單元(502)、圖像存儲單元(503)、數據傳輸單元(504)、射影變換系統(505)與圖像顯示單元(506)，所述單目攝像機單元(501)的輸出端為圖像處理單元(502)，所述圖像處理單元(502)與單目攝像機單元(501)電性連接，所述圖像處理單元(502)的輸出端為圖像存儲單元(503)，所述圖像處理單元(502)與圖像存儲單元(503)電性連接，所述圖像存儲單元(503)的輸出端為數據傳輸單元(504)，所述圖像存儲單元(503)與數據傳輸單元(504)電性連接，所述數據傳輸單元(504)的輸出端為射影變換系統(505)，所述數據傳輸單元(504)與射影變換系統(505)電性連接，所述射影變換系統(505)的輸出端為圖像顯示單元(506)，所述射影變換系統(505)與圖像顯示單元(506)電性連接。

4.根據權利要求3所述的一種基于單目視覺和激光雷達的聯合實時定位與制圖方法，其特征在于：所述圖像顯示單元(506)是由顯示器或者屏幕顯示，所述圖像顯示單元(506)內部設置有控制系統。

5.根據權利要求2所述的一種基于單目視覺和激光雷達的聯合實時定位與制圖方法，其特征在于：所述發射系統(403)與接收系統(405)處于同一個電源操控，所述發射系統(403)為信號的發射，所述接收系統(405)為信號的接收。

6.根據權利要求1所述的一種基于單目視覺和激光雷達的聯合實時定位與制圖方法，其特征在于：所述單目視覺系統(500)、激光雷達系統(400)與智能通信系統(300)為并聯狀態，所述單目視覺系統(500)、激光雷達系統(400)與智能通信系統(300)的共同接收端為繪圖系統(600)，所述單目視覺系統(500)、激光雷達系統(400)與智能通信系統(300)的共同發射端為芯片處理系統(200)。

7.根據權利要求3所述的一種基于單目視覺和激光雷達的聯合實時定位與制圖方法，其特征在于：所述圖像存儲單元(503)的接收端為數據傳輸單元(504)，所述圖像存儲單元(503)的發射端為圖像處理單元(502)。

8.根據權利要求2所述的一種基于單目視覺和激光雷達的聯合實時定位與制圖方法，其特征在于：所述控制處理單元(401)的輸出端為激光光源(402)，所述控制處理單元(401)的接收端為探測器(406)，所述控制處理單元(401)、激光光源(402)與探測器(406)形成一個閉環。