[發(fā)明專利]點(diǎn)云模型構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110240320.4
• 申請(qǐng)日: 2021-03-04
• 公開（公告）號(hào): CN112837419B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮友計(jì);江明軒;周立陽(yáng);姜翰青;章國(guó)鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江商湯科技開發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/20
• 分類號(hào): G06T17/20
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 苑晨浩

本公開涉及一種點(diǎn)云模型構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：獲取全景圖像集中的全景圖像的第一特征；根據(jù)所述第一特征確定所述全景圖像集中的至少一組圖像對(duì)及對(duì)應(yīng)的匹配結(jié)果，其中，所述圖像對(duì)包括第一特征匹配的兩個(gè)全景圖像，所述匹配結(jié)果指示兩個(gè)全景圖像的第一特征間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述至少一組圖像對(duì)及對(duì)應(yīng)的匹配結(jié)果構(gòu)建點(diǎn)云模型。由于采用全景圖像進(jìn)行匹配并進(jìn)一步根據(jù)匹配的結(jié)果構(gòu)建點(diǎn)云模型，因此能夠減少圖像集的圖像數(shù)量，從而提高匹配效率和建模效率，且全景圖像對(duì)應(yīng)的空間的范圍較大，因此能夠提高全景圖像間的匹配效果，進(jìn)而提高構(gòu)建點(diǎn)云模型的精度和質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及三維建模技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種點(diǎn)云模型構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，空間建模技術(shù)原來越豐富，精度越來越高。運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)技術(shù)能夠利用多張圖像構(gòu)建三維點(diǎn)云模型，其可以廣泛用于物理空間數(shù)字化、高精度地圖構(gòu)建和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域。相關(guān)技術(shù)中，多張圖像間的匹配效果不佳，進(jìn)而導(dǎo)致依次構(gòu)建的點(diǎn)云模型精度低，質(zhì)量差。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供一種點(diǎn)云模型構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種點(diǎn)云模型構(gòu)建方法，包括：

獲取全景圖像集中的全景圖像的第一特征；

根據(jù)所述第一特征確定所述全景圖像集中的至少一組圖像對(duì)及對(duì)應(yīng)的匹配結(jié)果，其中，所述圖像對(duì)包括第一特征匹配的兩個(gè)全景圖像，所述匹配結(jié)果指示兩個(gè)全景圖像的第一特征間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述至少一組圖像對(duì)及對(duì)應(yīng)的匹配結(jié)果構(gòu)建點(diǎn)云模型。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取全景圖像集中的全景圖像的第一特征，包括：

確定所述全景圖像對(duì)應(yīng)的多張透視圖像，其中，多張透視圖像對(duì)應(yīng)的空間的集合為全景圖像對(duì)應(yīng)的空間；

獲取所述多張透視圖像中的至少一張透視圖像的第二特征；

根據(jù)所述透視圖像的第二特征確定所述全景圖像的對(duì)應(yīng)位置的第一子特征，其中，所述透視圖像與所述全景圖像的對(duì)應(yīng)位置對(duì)應(yīng)相同的空間；

根據(jù)至少一個(gè)所述第一子特征確定所述全景圖像的第一特征。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述確定所述全景圖像對(duì)應(yīng)的多張透視圖像，包括：

獲取所述全景圖像對(duì)應(yīng)的單位球面，并確定全景圖像的像素點(diǎn)坐標(biāo)與單位球面的點(diǎn)坐標(biāo)間的第一映射關(guān)系；

根據(jù)所述單位球面確定多張透視圖像，并確定透視圖像的像素點(diǎn)坐標(biāo)與單位球面的點(diǎn)坐標(biāo)間的第二映射關(guān)系，其中，所述多張透視圖像對(duì)應(yīng)的球面點(diǎn)的集合為單位球面；

根據(jù)所述第一映射關(guān)系和所述第二映射關(guān)系確定全景圖像的像素點(diǎn)坐標(biāo)與透視圖像的像素點(diǎn)坐標(biāo)間的第三映射關(guān)系，并根據(jù)全景圖像的像素點(diǎn)的像素信息和所述第三映射關(guān)系確定透視圖像的像素點(diǎn)的像素信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述透視圖像的第二特征包括第二特征點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的第二描述子；

所述根據(jù)所述透視圖像的第二特征確定所述全景圖像的對(duì)應(yīng)位置的第一子特征，包括：

根據(jù)所述透視圖像的第二特征點(diǎn)的坐標(biāo)和所述第三映射關(guān)系確定所述全景圖像的第一特征點(diǎn)的坐標(biāo)；

根據(jù)所述透視圖像的第二特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二描述子確定所述全景圖像的第一特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一描述子。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述第一特征包括第一特征點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的第一描述子；

所述根據(jù)所述第一特征確定所述全景圖像集中的至少一組圖像對(duì)及對(duì)應(yīng)的匹配結(jié)果，包括：

根據(jù)每個(gè)全景圖像與對(duì)應(yīng)的待匹配的全景圖像確定多組圖像對(duì)；