[發明專利]一種用于智能機器人RGB-D-T信息感知的傳感器集成裝置

有效

• 申請號: 202110239875.7
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112936348B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 趙立軍;桂茜春;王珂;江欣愷;李瑞峰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 張宏威

1.一種用于智能機器人RGB-D-T信息感知的傳感器集成裝置，其特征在于：所述集成裝置包括固定座(1)、RGB-D相機艙(2)、RGB-D相機、水平旋轉件和俯仰件；

所述固定座(1)與RGB-D相機艙(2)固連，RGB-D相機艙(2)的一端設置有開口，RGB-D相機固定在RGB-D相機艙(2)內，且RGB-D相機的鏡頭向開口方向設置，RGB-D相機艙(2)和RGB-D相機通過螺栓固連；RGB-D相機艙(2)上方設置水平旋轉件；

所述水平旋轉件包括第一法蘭(3)、同步帶輪(4)、角接觸球軸承(5)、孔用擋圈(6)、軸用擋圈(7)、同步帶(8)、同步帶輪(9)、第一電機(10)和第一電機安裝板(11)；所述第一法蘭(3)的一體旋轉軸和同步帶輪(4)通過平鍵連接在一起，RGB-D相機艙(2)頂部設糟，糟內放置角接觸球軸承(5)，并用孔用擋圈(6)固定，角接觸球軸承(5)內圈與同步帶輪(4)旋轉軸軸肩接觸，法蘭旋轉軸的末端用軸用擋圈(7)固定；第一電機(10)架在第一電機安裝板(11)上，通過螺栓固定鏈接，同步帶輪(9)的安裝孔和第一電機(10)軸進行配合，用頂絲壓緊；同步帶輪(9)通過同步帶(8)和同步帶輪(4)進行傳動；

所述俯仰件設置在所述水平旋轉件的同步帶輪(4)上，所述俯仰件包括第二電機(12)、第二電機安裝座(13)、第二法蘭(14)和熱紅外紅傳感器(15)；第二電機(12)與第二電機安裝座(13)通過螺栓固定連接，第二電機安裝座(13)與第一法蘭(3)固連，第二法蘭(14)軸套在第二電機軸上通過螺紋頂絲固定，熱紅外傳感器(15)安裝在第二法蘭(14)上。

2.根據權利要求1所述的傳感器集成裝置，其特征在于：同步帶(8)的張緊程度是以第一電機安裝板(11)在RGB-D相機艙(2)上的位置決定。

3.根據權利要求1所述的傳感器集成裝置，其特征在于：RGB-D相機艙(2)承載水平旋轉件和俯仰件的重量。

4.根據權利要求1所述的傳感器集成裝置，其特征在于：帶有編碼器的第一電機(10)帶動同步帶輪(9)轉動，同步帶輪(9)通過同步帶(8)將轉矩傳遞到同步帶輪(4)上及第一法蘭(3)上，第一法蘭(3)帶動俯仰件做水平轉動，第二電機(12)帶動熱紅外傳感器(15)做俯仰運動。

5.根據權利要求1所述的傳感器集成裝置，其特征在于：將RGB-D相機的光心、熱紅外傳感器(15)的光心和同步帶輪(9)的圓心處于同一豎直平面上。

6.根據權利要求1所述的傳感器集成裝置，其特征在于：所述第一電機(10)為步進電機，第二電機(12)為直驅電機。

7.根據權利要求1所述的傳感器集成裝置，其特征在于：熱紅外傳感器(15)與第二法蘭(14)固定連接，做水平旋轉和俯仰運動。