[發明專利]一種建筑外墻地圖動態測繪裝置及方法

有效

• 申請號: 202110239213.X
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN113006420B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 曾昭文;劉超群;正端;劉鵬飛
• 申請（專利權）人: 筑橙科技（深圳）有限公司
• 主分類號: E04F21/00
• 分類號: E04F21/00;G01S13/08;G01S17/89
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 巫苑明

1.一種建筑外墻地圖動態測繪裝置，其特征在于：包括，防護罩組件、升降組件及測繪組件；

所述升降組件包括伺服電動推桿、拖鏈連接件、拖鏈、及拖鏈槽；

所述伺服電動推桿的上端通過螺栓固定在防護罩組件的頂部安裝板上；

所述拖鏈連接件通過螺栓固定在測繪組件上，拖鏈的一頭通過螺栓固定在拖鏈連接件上，拖鏈的另一頭通過螺栓固定在拖鏈槽上；拖鏈槽通過螺栓固定在防護罩組件上；

所述測繪組件固定在伺服電動推桿的下端，伺服電動推桿可帶動測繪組件上下移動；

所述測繪組件與伺服電動推桿通過半導體激光雷達連接件及半導體激光雷達安裝件連接；

其中，半導體激光雷達連接件通過螺栓與伺服電動推桿的下端相固定，半導體激光雷達安裝件通過螺栓與半導體激光雷達連接件固定連接，半導體激光雷達連接件與測繪組件固定連接；

所述測繪組件包括第一分體防護殼、第二分體防護殼、半導體激光雷達及測距雷達；

所述半導體激光雷達嵌入在第一分體防護殼內且通過螺栓與半導體激光雷達安裝件連接，測距雷達嵌入在第二分體防護殼的安裝孔中。

2.如權利要求1所述的建筑外墻地圖動態測繪裝置，其特征在于：所述升降組件還包括推桿半月夾持件，推桿半月夾持件夾持在伺服電動推桿上并通過螺栓進行夾緊加固和定位。

3.如權利要求1所述的建筑外墻地圖動態測繪裝置，其特征在于：所述第一分體防護殼上設有防護玻璃片；防護玻璃片插入第一分體防護殼的安裝槽里，用于防護半導體激光雷達的發射面。

4.如權利要求1所述的建筑外墻地圖動態測繪裝置，其特征在于：所述拖鏈呈倒U形布置，拖鏈的兩側分別設有拖鏈槽。

5.如權利要求1所述的建筑外墻地圖動態測繪裝置，其特征在于：所述防護罩組件由防護框、防護框安裝件及防護框固定件組成，防護框安裝件和防護框固定件通過螺栓固定在防護框上，防護框安裝件和防護框固定件用于將防護框固定。

6.如權利要求5所述的建筑外墻地圖動態測繪裝置，其特征在于：所述防護框安裝件和防護框固定件設在防護框的同一側面上。

7.一種建筑外墻地圖動態測繪方法，其特征在于：應用于權利要求1-6任一項所述的建筑外墻地圖動態測繪裝置，包括，

機器人平臺在地面時，測距雷達監測到其與地面的間距為危險距離時，反饋給控制系統，控制伺服電動推桿不伸出或縮回至防護框內；

機器人平臺在向上爬升過程中，測距雷達監測到其與地面的間距脫離危險距離時，反饋給控制系統，控制伺服電動推桿伸出防護框至指定位置；

隨著機器人平臺的向上爬升，多個半導體激光雷達開始對墻面進行連續的掃描并生成初始完整建筑外墻地圖，機器人平臺根據初始完整建筑外墻地圖設計規劃初始施工動作；

在機器人平臺在下降進行噴涂時，先對待噴涂面掃描一次并生成待噴面的施工外墻地圖，通過與上升過程生成的初始完整建筑外墻地圖進行比對，優化機器人施工動作和規劃。

8.如權利要求7所述的建筑外墻地圖動態測繪方法，其特征在于：所述通過與上升過程生成的初始完整建筑外墻地圖進行比對，優化機器人施工動作和規劃具體為，

通過與上升過程生成的初始完整建筑外墻地圖比對插值疊加，實時優化外墻地圖信息，反饋給控制系統，使其優化機器人施工動作和規劃，實現自主糾偏。