[發明專利]一種自適應行走起落架及其控制方法

有效

• 申請號: 202110239170.5
• 申請日: 2021-03-04
• 公開（公告）號: CN112977806B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 尹喬之;孫浩;魏小輝;陳帥;聶宏;王宇晟
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B64C25/24
• 分類號: B64C25/24;B64C25/32;B64C25/58;B64C25/60;B64C29/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

1.一種自適應行走起落架，其特征在于，包括：至少兩個結構相同的支腿，所述支腿包括中空旋轉平臺，所述中空旋轉平臺與機身固定連接，所述旋轉平臺上連接有轉軸，所述轉軸通過軸承與轉動連接件轉動連接；所述轉動連接件的一端與搖臂的一端活動連接，另一端與二級緩沖機構的一端連接，所述二級緩沖機構的另一端與所述搖臂的臂身轉動連接；所述搖臂的另一端活動連接有一級緩沖器；所述搖臂的臂身上與小動作筒的一端轉動連接，所述小動作筒的另一端與所述一級緩沖器轉動連接；還包括控制系統，所述控制系統包括控制盒、激光雷達、位移傳感器、電調、液壓伺服閥和作動器；其中，所述的控制盒分別與激光雷達、位移傳感器、大作動筒的伺服閥和小作動筒的電機電氣相連；

所述二級緩沖機構包括大動作筒和二級緩沖器，所述大作動筒的外筒末端通過耳片鉸接在所述轉動連接件的一側端部，所述大作動筒的拉桿的下端通過耳片鉸接在搖臂中段上，所述二級緩沖器布置在大作動筒外筒內部。

2.根據權利要求1所述的自適應行走起落架，其特征在于：所述中空旋轉平臺內置的電機驅動，通過內部齒輪減速，驅動所述中空旋轉平臺轉動；所述中空旋轉平臺上開有鍵槽，通過鍵與所述轉軸連接。

3.根據權利要求1所述的自適應行走起落架，其特征在于：所述轉動連接件的兩側端部均有兩個雙耳片，上部的雙耳片與大作動筒鉸接，下部的雙耳片與搖臂鉸接；所述轉動連接件遠離所述雙耳片的一側表面設置有多個固定座和一個支撐座，所述轉軸穿過所述固定座并插入支撐座中；所述固定座上固定有軸承，所述軸承通過軸承支座固定在機身上。

4.根據權利要求1所述的自適應行走起落架，其特征在于：所述小作動筒采用電作動筒，內置的電機通過帶輪傳動，驅動絲桿轉動，通過絲桿螺母，推動所述小作動筒的拉桿進行伸縮運動。

5.根據權利要求1所述的自適應行走起落架，其特征在于：所述的位移傳感器包括兩個直線位移傳感器和一個角位移傳感器；其中，兩個直線位移傳感器分別用來測量大作動筒和小作動筒的長度，角位移傳感器用來測量中空旋轉平臺的轉動角度。

6.根據權利要求1所述的自適應行走起落架，其特征在于：所述的激光雷達用于采集著陸區域的地面信息，將采集到的數據傳輸給控制盒，所述控制盒將控制信號傳輸給液壓伺服閥與電調，進而控制大作動筒與小動作筒運動。